手柄使用教程

Aurora 默认使用手柄作为输入设备。用户可以通过手柄进行控制指令输入和系统状态切换。

本教程将指导您如何在 Aurora 系统中设置和使用手柄。

手柄初始设置

1. 将您的手柄连接到计算机。Aurora 使用 Linux 内置驱动 joystick.h 读取用户的手柄数据。要验证设备是否已正确加载到系统中，请在终端运行以下命令：

   ls /dev/input

   您应能看到名为 js0 的设备文件。Aurora 就是通过该设备文件读取手柄数据的。

2. 启动 Aurora 并检查日志输出。如果未看到以下错误信息，则说明手柄已成功连接到 Aurora：

   [error] joystick init fail
   [error]         task enter failed:   JoyStickTask

   如果出现上述错误信息，请尝试重新进行初始设置流程。

手柄键位介绍

目前Aurora SDK可支持X-Box和PlayStation这两种构型。本文以X-Box构型的手柄为模板，介绍手柄的各个按键。

Aurora 中的手柄使用

手柄在 Aurora 中主要有两个功能：切换Aurora状态和在特定状态下输入控制指令。

状态切换

在 Aurora 中，每个 FSM（有限状态机）状态都对应特定的按键组合。下表展示了各 FSM 状态的手柄按键映射：

状态名称	手柄映射	链接
Default	LB+RB	默认状态
Security Protection	LT+RT	安全保护状态
Joint Stand	LB+A	关节直立状态
PdStand	LB+B	Pd站立状态
RL Locomotion	RB+A	RL行走状态

控制指令输入

在Pd站立以及RL行走状态下，手柄可以用来输入控制指令。

Pd站立

机器人进入Pd站立后，使用手柄上的方向键来控制机器人的站姿。

• 按 上 或 下 方向键来控制机器人基座的高度。
• 按 左 或 右 方向键来控制机器人基座的俯仰角。
• 按右摇杆的 左 或 右 来控制机器人基座的偏航角。

RL行走

机器人进入RL行走后，使用手柄上的左右摇杆来控制机器人的行走速度。

• 左摇杆垂直轴：向前和向后移动
• 左摇杆水平轴：向左和向右移动
• 右摇杆水平轴：向左和向右转

机器人进入RL行走后，使用手柄上的方向键来控制机器人的站姿。

• 按 上 或 下 方向键来控制机器人的高度。
• 按 左 或 右 方向键来控制机器人的俯仰角。