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流程指南

我们提供了基于强化学习实现机器人行走的完整流程，包括机器人的模型，训练策略，验证策略以及部署策略。

1. 准备机器人模型​

URDF 模型

  • 仓库：Wiki-GRx-URDF
  • 描述：提供 Fourier GRx 系列机器人的 URDF 格式模型文件

MJCF 模型

  • 仓库：Wiki-GRx-MJCF
  • 描述：提供 Fourier GRx 系列机器人的 MJCF 格式模型文件

2. 训练行走策略​

Isaac Gym 训练平台

  • 仓库：Wiki-GRx-Gym
  • 描述：在 Isaac Gym 中训练 Fourier GRx 机器人行走策略的代码实现

3. 验证行走策略​

MUJOCO 仿真平台

  • 仓库：Wiki-GRx-Mujoco
  • 描述：在 Mujoco 中验证 Fourier GRx 机器人行走策略的代码实现

4. 部署真实机器人​

  • 仓库：Wiki-GRx-Deploy, fourier_aurora_sdk,
  • 描述：将训练好的策略部署到真实 Fourier GRx 机器人, 根据不同的运控框架选择不同的sdk，grx框架请使用Wiki-GRx-Deploy，aurora框架请使用fourier_aurora_sdk。