安全保护状态
安全保护状态是为机器人失控的场景准备的。进入安全保护状态时，控制器将首先将所有执行器设置为阻尼模式 2 秒，然后将所有执行器设置为零扭矩模式。用户仍然可以在零扭矩模式下读取关节状态。
某些控制器带有自动保护切换机制。当它们发现自己超出可控范围时，它们将自动切换到安全保护状态。
状态明细
| 状态名称 | 任务名称 | 手柄映射 | DDS 映射 | 频率 |
|---|---|---|---|---|
| Security Protection | SecurityProtectionTask | LT+RT | 9 | 400Hz |
| 可用于悬挂 | 可用于站立 | 自动保护切换 |
|---|---|---|
| 是 | 否 | 否 |
手柄控制
进入安全保护状态
初始化 AuroraCore 后，同时按下扳机 LT 和 RT 进入安全保护状态。
客户端控制
| 速度控制 | 站姿控制 | 关节控制 | 关节参数控制 |
|---|---|---|---|
| 否 | 否 | 否 | 否 |
进入安全保护状态
初始化 AuroraCore 后，使用 aurora 客户端的 set_fsm_state 函数进入安全保护状态。
client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="gr3") # 初始化 aurora 客户端
time.sleep(1)
client.set_fsm_state(9) # 切换到安全保护状态