Wiki-GRx-Mujoco

Wiki-GRx-Mujoco提供了基于 Mujoco 的 Fourier N1 机器人的 RL 策略验证和可视化的代码实现。

[!NOTE] 由于 Mujoco 的版本更新，其 python 开发方式变更较多，因此，不可能做到所有版本都兼容。 本仓库主要基于最新的 Mujoco 3.x.x 版本进行开发和测试。

相关资源

• Mujoco: https://mujoco.org/
• pytorch: https://pytorch.org/

安装指南

1. 安装 Ubuntu 20.04 / Ubuntu 22.04 系统

2. Conda环境配置

   # 安装Miniconda
   cd ~/Downloads
   wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
   bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
   
   # 创建训练环境
   conda create -n wiki-grx-mujoco python=3.11 -y
   conda activate wiki-grx-mujoco

3. 依赖库安装

   pip install -e . -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple

使用说明

1. 运行仿真

   python main.py --robot=N1