关于灵巧手
傅利叶仿生五指灵巧手采用仿人尺寸的五指设计，内置6个线性执行器及控制电路，具备6个主动自由度（拇指2个，其余四指各1个）和5个被动自由度，共计11个可活动关节。通过PID控制算法，可实现不同速度与力控下的拟人化复杂抓取操作，同时提供标准SDK支持二次应用开发。
产品组成
外观尺寸
关节介绍
| 关节 | 图示 | 范围 |
|---|---|---|
| 食指 中指 无名指 尾指 |  | 0° ~ 90° |
| 拇指弯曲 |  | 0° ~ 70° |
| 拇指侧摆 |  | 0° ~ 100° |
接口说明
电源接口
- 直流供电：12V ~ 65V
- 极性：左边正极，右边负极
通讯接口
- 100 Mbps 四线以太网
- 从左到右分别是 TXN, TXP, RXN, RXP
SWD 调试接口
- SWD接口作为标准程序下载和在线调试接口使用。
腕部转接板接口
- 快插式连接器，分别对应电源接口、百兆四线以太网、烧录插针。
- MX1.25 2P/3P/4P 卧贴薄型线对板连接器，用以连接灵巧手驱动。
技术参数
| 参数类别 | 参数名称 | 参数值 |
|---|---|---|
| 机械参数 | 净重 | 515 g |
| 材料 | 铝合金 + ABS + 硅胶 | |
| 电气参数 | 供电电压 | 12 ~ 65 V |
| 静态电流 | 0.048 A @ 46 V | |
| 空载平均电流 | 0.17 A @ 46 V | |
| 最大抓取电流 | 0.47 A @ 46 V | |
| 通讯接口 | Ethernet (以太网) | |
| 通讯协议 | UDP | |
| 性能参数 | 动态负载 | 0.5 Kg |
| 单指静态负载 | 10 Kg | |
| 五指静态负载 | 40 Kg | |
| 最大提升重量 (抓取姿态) | 8 Kg | |
| 四指抓握力 | 10 N | |
| 拇指抓握力 | 12 N | |
| 指尖重复定位精度 | 0.5 mm | |
| 完全张开至完全闭合最快时间 | 1 s | |
| 完全闭合至完全张开最快时间 | 1 s |