默认状态
默认状态是 Aurora 的进入状态，其中没有控制器运行。
状态明细
| 状态名称 | 任务名称 | 手柄映射 | DDS 映射 | 频率 |
|---|---|---|---|---|
| Default | （无任务） | LB+RB | 0 | - |
| 可用于悬挂 | 可用于站立 | 自动保护切换 |
|---|---|---|
| 是 | 否 | 否 |
手柄控制
进入默认状态
初始化 AuroraCore 后，同时按下肩键 LB 和 RB 进入默认状态。
客户端控制
| 速度控制 | 站姿控制 | 关节控制 | 关节参数控制 |
|---|---|---|---|
| 否 | 否 | 否 | 否 |
进入默认状态
初始化 AuroraCore 后，使用 aurora 客户端的 set_fsm_state 函数进入默认状态。
client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="gr3") # 初始化 aurora 客户端
time.sleep(1)
client.set_fsm_state(0) # 切换到默认状态