SDK 介绍
SDK 概述
运动控制SDK的结构如下图所示：
傅利叶机器人的运动控制框架基于名为 Aurora 的运动控制系统构建。Aurora 作为机器人系统的核心控制模块，一方面直接与底层硬件组件进行交互，包括各类传感器、执行器及控制接口，负责采集系统状态数据并向执行层下发运动与控制指令；另一方面，Aurora 通过基于 DDS（Data Distribution Service） 的通信机制与外部系统进行数据交互，从而实现控制指令、状态反馈及系统信息的高效发布与订阅。
为了便于用户与机器人本体内部运行的 Aurora 服务进行交互，我们提供了一套配套的 Aurora SDK。该 SDK 为上层应用提供统一、抽象的接口，使开发者能够在不直接接触底层通信与硬件细节的情况下，实现对机器人运动行为的控制、状态监控以及系统参数配置，支持算法验证、功能扩展和二次开发等多种应用场景。
此外，Aurora SDK 基于 Fast DDS 进行了封装，并提供了 Python 语言的 Aurora Client。该客户端可运行于机器人本体的 NUC 或外部 PC，通过 DDS 与 NUC 中的 Aurora 服务建立通信连接，实现控制指令的发送与系统状态的接收。
Aurora 简介
下文是对Aurora系统的简要介绍。
什么是Aurora？
Aurora是一个专为人形机器人实时运动控制设计的系统。它在机器人系统的硬件层和上层软件层之间扮演着重要角色。一方面，Aurora与传感器、执行器等硬件组件交互，采集数据并向其发送指令；另一方面，Aurora利用一系列工具和库来创建并执行运动控制任务。这些任务包含多种全身控制器，用于跟踪诸如线性速度（用于移动）、笛卡尔空间控制（用于操作）和关节空间控制（用于运动规划）等目标。
Aurora为开发者提供了一系列控制器以支持高层应用开发。用户也可以根据Aurora的编程接口创建自己的控制器。
中心化数据结构与基于任务的编程
Aurora的核心特性是其中心化数据结构和基于任务的编程模式。
在Aurora的生命周期中，大部分工作围绕任务的创建、执行和销毁展开。每个任务设计用于实现特定功能，例如从传感器读取数据、处理数据或向设备发送数据。
Aurora包含两种任务类型：固定任务 和FSM任务 (有限状态机任务)。固定任务在Aurora生命周期中自动创建和销毁，用于执行固定的操作集，例如传感器数据读取、设备数据发送以及数据发布/订阅。
FSM任务可以在Aurora运行时动态的创建和销毁。它们会根据有限状态机实现一系列运动控制操作。用户可以通过定义状态和转移关系来创建自己的FSM任务，并将其绑定到指定的控制器上。
任务间的数据交换通过名为RobotData的共享数据结构完成。RobotData是一个中心化的数据结构，被所有Aurora任务共享，包含任务执行所需的全部数据。
例如，一个固定任务从传感器读取数据并更新RobotData中的对应字段；一个FSM任务读取机器人当前状态并更新RobotData中的指令字段；随后另一个固定任务读取该指令并将其发送至设备。
生命周期管理
任务的生命周期管理由状态管理器实现。在初始化阶段，状态管理器会执行任务的init和enter函数。随后，状态管理器会将任务的execute函数绑定到新线程，并启动该线程以周期性地执行execute函数。在退出阶段，状态管理器会执行任务的exit接口并销毁线程。
当Aurora程序启动时，首先会执行自检以确保所有必要硬件组件可用；接着创建并启动状态管理器，后者将创建并运行所有固定任务；此后状态管理器进入默认FSM状态（此时无FSM任务运行）。
当切换至新的FSM状态时，状态管理器会停止当前状态下的FSM任务并销毁其线程，随后根据新状态配置初始化新的FSM任务并创建线程运行它们。
当接收到退出信号时，Aurora会停止所有任务、销毁所有线程并关闭电机驱动。
获取SDK
gitee: https://gitee.com/FourierIntelligence/fourieraurorasdk