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RL行走状态

RL行走状态允许机器人在下身移动的同时在上身的摆臂和关节控制之间切换。下身将执行基于强化学习的控制器，允许在三个方向上进行速度控制。

另一方面，上身由状态管理器任务管理，允许用户在不同的上身控制器之间切换。可用的控制器有：

  • Default：无控制器，映射到上身状态 0。
  • UpperBodyActTask：摆臂任务，映射到上身状态 1。
  • UpperBodyTeleTask：关节控制任务，映射到上身状态 2。

状态明细​

状态名称任务名称手柄映射DDS 映射频率
RL LocomotionLowerBodyWbcrlTask
UpperBodyStateManagerTask		RB+A350Hz / 500Hz
可用于悬挂可用于站立自动保护切换
否是是

手柄控制​

进入RL行走状态​

初始化 AuroraCore 后，同时按下肩键 RB 和按钮 A 进入RL行走状态。

速度控制​

使用左右摇杆对机器人应用速度控制。

  • 左摇杆垂直轴：向前和向后移动
  • 左摇杆水平轴：向左和向右移动
  • 右摇杆水平轴：向左和向右转

站姿控制​

使用手柄上的方向键来控制机器人的站姿。

  • 按 上 或 下 方向键来控制机器人的高度。
  • 按 左 或 右 方向键来控制机器人的俯仰角。

摆臂切换​

上身状态管理器提供快捷键来打开摆臂任务。单击按钮 B 打开摆臂，然后单击 X 关闭摆臂。

客户端控制​

速度控制站姿控制关节控制关节参数控制
是否上身否

进入RL行走状态​

初始化 AuroraCore 后，使用 aurora 客户端的 set_fsm_state 函数进入RL行走状态。

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="gr3")   # 初始化 aurora 客户端
time.sleep(1)

client.set_fsm_state(3)     # 切换到RL行走状态

速度控制​

在通过客户端应用速度控制之前，首先需要在 Aurora 中切换速度源。速度源确保一次只有一个源可以发送速度命令，以确保安全。可以使用 set_velocity_source 函数设置速度源，其中 0 表示手柄控制，2 表示客户端控制。

先将速度源设置为 2，之后通过 set_velocity 函数进行速度控制。

速度范围： vx: [-1.0, 1.0], vy: [-0.3, 0.3], vyaw: [-0.6, 0.6]

client.set_velocity_source(2)   # 将速度源设置为客户端控制
time.sleep(0.5)

client.set_velocity(0.3, 0.0, 0.0, 5.0)  # 使机器人以 0.3 m/s 向前移动 5 秒
time.sleep(5.0)

client.set_velocity(0.0, 0.3, 0.0, 5.0)  # 使机器人以 0.3 m/s 向左移动 5 秒
time.sleep(5.0)

client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.5, 5.0)  # 使机器人以 0.5 rad/s 左转 5 秒
time.sleep(5.0)

client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)  # 使机器人停止

站姿控制​

可通过 set_stand_pose 函数进行站姿控制。

站姿范围： delta_z: [0.04, -0.48], delta_pitch: [-0.3, 0.5]

client.set_stand_pose(-0.1, 0.0, 0.0)   # 下蹲 0.1 米
time.sleep(2.0)

client.set_stand_pose(0.0, 0.2, 0.0)    # 前倾 0.2 弧度
time.sleep(2.0)

client.set_stand_pose(0.0, 0.0, 0.0)    # 返回默认姿势
time.sleep(2.0)

摆臂​

要打开摆臂任务，将上身状态更改为 1。

client.set_upper_fsm_state(1)   # 打开摆臂

关节控制​

要在 RL locomotion 状态下应用关节控制，需要将上身状态更改为 2。

一旦上身状态更改为 2，可通过 set_group_cmd 函数进行关节控制。由于位置命令立即生效，建议在上身关节命令中使用插值以避免命令急剧变化。

可用控制组： waist、head、left_manipulator、right_manipulator、left_hand、right_hand

client.set_upper_fsm_state(2)   # 打开关节控制

left_manipulator_init_pose = client.get_group_state("left_manipulator", key="position")
left_manipulator_target_pose = [0.0, 0.0, 0.0, -1.2, 0.0, 0.0, 0.0]
total_steps = 200

for i in range(total_steps):
    # 从初始位置插值到目标姿势
    left_manipulator_pose = [s + (e - s) * i / total_steps for s, e in zip(left_manipulator_init_pose, left_manipulator_target_pose)]
    client.set_group_cmd({"left_manipulator": left_manipulator_pose})
    time.sleep(0.01)

有关关节限制，请参阅 机器人规格

机械臂移动指令​

移动指令为关节级和笛卡尔级运动提供高级运动规划，包括轨迹插值、速度控制和运动完成跟踪。与直接关节控制不同，移动指令自动处理轨迹插值、速度规划和运动完成检测，非常适合协调多组运动。

有关机械臂移动指令的详细信息和示例，请参阅 机械臂移动指令示例