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快速开始

本文介绍了使用fourier aurora sdk控制机器人的快速流程。

安装Aurora服务​

Aurora安装详见安装教程

下载Fourier Aurora SDK​

运行以下指令：

git clone https://github.com/FFTAI/fourier_aurora_sdk.git

启动容器​

您可以在仓库的根目录下的终端中运行以下命令来启动容器，如果有必要，请修改docker_run.bash中的docker镜像。您可能需要使用(sudo) docker images命令来检查系统上可用的docker镜像。

(sudo) bash docker_run.bash

注意：请确保您拥有正确的docker镜像，具体请参阅安装指南。

运行Aurora前的准备​

Aurora可以控制仿真环境中的机器人或真实机器人。在运行Aurora之前，您需要按照以下步骤操作：

1. 仿真运行​

对于仿真使用，您需要启动另一个终端并使用以下命令进入刚刚启动的容器：

(sudo) docker exec -it fourier_aurora_server bash

然后，您需要通过运行以下命令启动仿真环境：

python3 sim/start_simulate_root.py

按照指示操作，它将启动仿真环境。机器人将被放置在起始位置。

2. 真实机器人运行​

要控制真实机器人，请确保满足以下先决条件：

  • 执行器版本兼容。
  • 执行器处于开机状态（紫色灯慢闪）。
  • 网络通信良好（所有执行器IP可ping通）。
  • 机器人处于中性悬挂状态。
  • 使用销钉校准关节。请在所有销钉插入的情况下，在容器中运行python3 /opt/fftai/fourier_aurora/scripts/calib/gr1t2Calibration.py。校准后，请移除销钉。

启动Aurora​

要启动Aurora，请在终端中运行以下命令：

AuroraCore --type 0

这里，--type指的是Aurora的运行类型，0表示在仿真器上运行，1表示在真实机器人上运行。

您也可以使用以下命令通过特定的配置文件启动Aurora：

AuroraCore --config <path_to_your_config_file>

此存储库中的config/config.yaml中可以找到示例配置文件。

如果程序运行成功，终端中将出现以下消息：

[info] FSM state run, enter "Default" mode by default

此消息表示自检通过（真实机器人）且Aurora程序已准备好运行任务。

1. 使用摇杆控制机器人​

现在您可以使用摇杆来控制机器人。请参考摇杆教程了解摇杆的使用方法。

2. 使用客户端控制机器人​

您也可以使用Aurora客户端来控制机器人。请参考客户端教程了解客户端的使用方法。