Aurora 简介
本文是Fourier Aurora SDK的介绍，概述了Aurora的主要概念。
对于刚接触Aurora并希望了解其工作原理的开发者来说，这份文档非常有帮助。此外，Aurora是一个基于C++的系统，需要一定的C++编程语言基础才能充分理解代码。
什么是Aurora？
Aurora是一个专为人形机器人实时运动控制设计的系统。它在机器人系统的硬件层和上层软件层之间扮演着重要角色。一方面，Aurora与传感器、执行器等硬件组件交互，采集数据并向其发送指令；另一方面，Aurora利用一系列工具和库来创建并执行运动控制任务。这些任务包含多种全身控制器，用于跟踪诸如线性速度（用于移动）、笛卡尔空间控制（用于操作）和关节空间控制（用于运动规划）等目标。
Aurora为开发者提供了一系列控制器以支持高层应用开发。用户也可以根据Aurora的编程接口创建自己的控制器。
中心化数据结构与基于任务的编程
Aurora的核心特性是其中心化数据结构和基于任务的编程模式。
在Aurora的生命周期中，大部分工作围绕任务的创建、执行和销毁展开。每个任务设计用于实现特定功能，例如从传感器读取数据、处理数据或向设备发送数据。
Aurora包含两种任务类型：固定任务 和FSM任务 (有限状态机任务)。固定任务在Aurora生命周期中自动创建和销毁，用于执行固定的操作集，例如传感器数据读取、设备数据发送以及数据发布/订阅。
FSM任务可以在Aurora运行时动态的创建和销毁。它们会根据有限状态机实现一系列运动控制操作。用户可以通过定义状态和转移关系来创建自己的FSM任务，并将其绑定到指定的控制器上。
任务间的数据交换通过名为RobotData的共享数据结构完成。RobotData是一个中心化的数据结构，被所有Aurora任务共享，包含任务执行所需的全部数据。
例如，一个固定任务从传感器读取数据并更新RobotData中的对应字段；一个FSM任务读取机器人当前状态并更新RobotData中的指令字段；随后另一个固定任务读取该指令并将其发送至设备。
生命周期管理
任务的生命周期管理由状态管理器实现。在初始化阶段，状态管理器会执行任务的init和enter函数。随后，状态管理器会将任务的execute函数绑定到新线程，并启动该线程以周期性地执行execute函数。在退出阶段，状态管理器会执行任务的exit接口并销毁线程。
当Aurora程序启动时，首先会执行自检以确保所有必要硬件组件可用；接着创建并启动状态管理器，后者将创建并运行所有固定任务；此后状态管理器进入默认FSM状态（此时无FSM任务运行）。
当切换至新的FSM状态时，状态管理器会停止当前状态下的FSM任务并销毁其线程，随后根据新状态配置初始化新的FSM任务并创建线程运行它们。
当接收到退出信号时，Aurora会停止所有任务、销毁所有线程并关闭电机驱动。
获取SDK
gitee: https://gitee.com/FourierIntelligence/fourieraurorasdk