手柄使用教程
Aurora 默认使用手柄作为输入设备。用户可以通过手柄进行控制指令输入和系统状态切换。
本教程将指导您如何在 Aurora 系统中设置和使用手柄。
手柄初始设置
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将您的手柄连接到计算机。Aurora 使用 Linux 内置驱动
joystick.h读取用户的手柄数据。要验证设备是否已正确加载到系统中，请在终端运行以下命令：ls /dev/input您应能看到名为
js0的设备文件。Aurora 就是通过该设备文件读取手柄数据的。 -
启动 Aurora 并检查日志输出。如果未看到以下错误信息，则说明手柄已成功连接到 Aurora：
[error] joystick init fail
[error] task enter failed: JoyStickTask如果出现上述错误信息，请尝试重新进行初始设置流程。
注意：
如果您在 Docker 容器中运行 Aurora，请务必在启动容器前连接好手柄。默认情况下，Docker 只识别容器启动时已存在的设备。如果在容器启动后插入手柄，设备文件不会自动映射到正在运行的容器内。
Aurora 中的手柄使用
手柄在 Aurora 中主要有两个功能：切换系统状态和输入控制指令。
状态切换
在 Aurora 中，每个 FSM（有限状态机）状态都对应特定的肩键和按键组合。下表展示了各 FSM 状态的手柄按键映射：
| 按键组合 | 状态名称 | 状态描述 |
|---|---|---|
| LB+RB | Default | 默认状态，无操作 |
| LT+RT | SecurityProtection | 安全保护状态，停止所有执行器 |
| LB+A | JointStand | 所有执行器归零位 |
| LB+B | PdStand | 机器人站立于平面 |
| RB+A | UserController_A | 预留给用户自定义任务，默认绑定行走 |
| RB+B | UserController_B | 预留给用户自定义任务 |
| RB+Y | UserController_C | 预留给用户自定义任务 |
| RB+X | UserController_D | 预留给用户自定义任务 |
| RB+X | UserController_E | 预留给用户自定义任务 |
| RB+Y | UserController_F | 预留给用户自定义任务 |
控制指令输入
站立
在站立 (PdStand) 状态下，方向键用于控制机器人姿态。上/下 键调节机器人上半身高度，左/右 键调节上半身俯仰角。
行走
在各机型示例中，提供了一个简单的行走任务，默认绑定在 UserController_A 状态。该任务通过左右摇杆控制机器人运动。左摇杆的纵轴控制纵向（前后）运动，左摇杆的横轴控制横向（侧向）运动，右摇杆的横轴控制偏航（旋转）运动。
手柄布局说明
Aurora 的手柄驱动基于 Xbox 控制器布局设计。因此，推荐使用 Xbox 布局的控制器以获得最佳体验。如果您的控制器支持多种输出模式，请在配置前切换到 Xbox/PC 模式。
如需使用其他布局的控制器，请注意按键映射可能会有所不同。对于 PlayStation 控制器，△ 键对应本教程中的 X 键，□ 键对应 Y 键。不支持 Switch 控制器。