简介
这是 Fourier Aurora （高级统一机器人操作与资源架构）的 Python 客户端。
它允许你与 Aurora API 交互，以获取数据并在 Aurora 平台上执行操作。
如果你是第一次接触 Aurora，请先阅读以下文档以获得对系统的基本理解：
安装
依赖项
- Python >= 3.9
对于 demo_walk.py示例，还需要一些额外依赖：
- numpy >= 2.0.0
- torch >= 2.8.0
- pygame == 2.6.1
- ischedule == 1.2.7
安装方式
sudo apt install python3-pip
pip install fourier-aurora-client
使用方法
Aurora 客户端可以通过 DDS 协议与 Aurora 服务器进行交互。你可以向 Aurora 发送命令，接收来自 Aurora 的状态和传感器数据。在使用客户端之前，请确保 Aurora 服务器正在机器人上运行。你可以参考 入门指南 了解如何启动 Aurora 服务。
注意：客户端的 Domain ID 应与服务的 Domain ID 相同。默认的 Domain ID 是 123，可以在启动服务器的配置文件中进行配置。
API
关于 fourier aurora client 的 API 规范，请参阅 API 文档。
示例
在 example 目录下，提供了一些客户端使用示例。
demo_client_usage.py
适用于所有机型，演示如何设置 Aurora 的状态和指令。
demo_move_joints.py
适用于所有机型，演示如何设置上半身的关节角度。
demo_get_states.py
适用于所有机型，演示如何接收 Aurora 发布的状态。
demo_walk.py
适用于 GR-2，演示如何在机器人上通过UserCmd任务应用行走策略。