导览

为支持二次开发与高级功能研究，我们为Fourier人形机器人提供了全面的软件开发工具包。当前GR1机器人的SDK主要是运动控制SDK，具体介绍如下。

运动控制SDK

GRX系列机器人的运动控制功能基于名为“Aurora”的中间层软件实现，现提供 Aurora SDK 以支持运动控制功能的深度开发。该 SDK 封装了 Python 接口，通过DDS协议与Aurora服务器进行交互，可实现获取机器人状态、对机器人发布指令等功能。具体信息详见文档 Aurora SDK

Aurora SDK 的文档结构如下：

运控SDK
├── Aurora 简介 
├── 使用者指南 
│   ├── 安装教程 
│   ├── 快速开始
│   └── 手柄使用教程
├── 开发者指南
│   ├── 开发者指南
│   └── Python 客户端
│       ├── 简介
│       └── API 文档
|   └── 参考文档
|       ├── Aurora DDS 参考指南
|       └── GR-1 机器人控制器参考
└── 常见问题

💡 提示

我们建议初次使用者按照以下顺序进行阅读与实践

1. 阅读 Aurora 简介

首先阅读 Aurora 简介，了解 Aurora 的核心概念、整体架构以及运行逻辑。

2. 安装 Aurora

阅读 使用者指南 → 安装教程，按照步骤在电脑或控制设备上完成 Aurora 的安装。安装完成后，你将拥有运行 Aurora 本体以及所需的基本环境。

3. 快速开始

安装完成后，阅读 使用者指南 → 快速开始。该部分会引导你启动 Aurora，并展示如何在仿真器或真实机器人上通过手柄控制机器人。

4. 二次开发

当熟悉了 Aurora 的基本使用流程和手柄操作后，可详阅开发者指南进行二次开发或自定义控制：

运动控制SDK​

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运动控制SDK

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