action_status
fourier_msgs/msg/ActionStatus
文件
fourier_msgs/msg/ActionStatus.msg
描述
当前动作状态消息，由 robot_monitor_node 发布，用于报告导航动作的执行状态。
定义
| 元素 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| action_name | string | 动作名称，例如："navigate_to_pose""follow_path""spin""backup""wait" |
| status | uint8 | 状态码（见下表） |
| status_description | string | 人类可读的状态描述 |
| stamp | builtin_interfaces/Time | 状态记录的时间戳 |
状态码定义
| 状态码 | 常量名 | 描述 |
|---|---|---|
| 0 | STATUS_UNKNOWN | 未知状态 |
| 1 | STATUS_ACCEPTED | 动作已被接受 |
| 2 | STATUS_EXECUTING | 动作执行中 |
| 3 | STATUS_CANCELING | 动作取消中 |
| 4 | STATUS_SUCCEEDED | 动作成功完成 |
| 5 | STATUS_CANCELED | 动作已取消 |
| 6 | STATUS_ABORTED | 动作已中止（失败） |
话题信息
- 话题名:
/action_status - 发布节点:
robot_monitor_node - 发布频率: 1 Hz
监控的动作列表
默认监控以下导航动作：
navigate_to_pose- 导航到目标点spin- 原地旋转backup- 后退wait- 等待