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UnifiedCameraData 消息

融合相机数据和机器人位姿的统一消息类型

消息类型: fourier_msgs/msg/UnifiedCameraData

消息定义​

Msg
# UnifiedCameraData.msg
# 融合相机数据和机器人位姿的消息类型

std_msgs/Header header
# header.stamp: 使用相机数据的时间戳
# header.frame_id: 点云坐标系（通常是 camera_01_color_optical_frame）

# 相机名称（用于多相机区分）
string camera_name

# RGB 图像数据
sensor_msgs/Image rgb_image

# 点云数据（原始点云）
sensor_msgs/PointCloud2 point_cloud

# 机器人位姿（通过时间戳插值得到）
geometry_msgs/Pose robot_pose

字段说明​

header (std_msgs/Header)​

消息头，包含时间戳和坐标系信息。

  • stamp: 相机数据采集的时间戳（与 RGB 图像和点云的时间戳一致）
  • frame_id: 点云的坐标系（从点云 header 中读取，通常是 camera_01_color_optical_frame）

camera_name (string)​

相机标识名称，用于区分多个相机。例如："camera_01", "camera_02"。

rgb_image (sensor_msgs/Image)​

彩色图像数据，包含：

  • 图像尺寸（width, height）
  • 编码格式（通常是 rgb8 或 bgr8）
  • 图像数据

point_cloud (sensor_msgs/PointCloud2)​

深度点云数据，特点：

  • 原始点云：未经过滤处理的完整点云
  • 坐标系：保持在相机坐标系下
  • 包含 XYZ 坐标信息

robot_pose (geometry_msgs/Pose)​

机器人位姿，特点：

  • 通过时间戳插值得到，与相机数据时间同步
  • 包含位置（position）和朝向（orientation）
  • 位置：(x, y, z) 米
  • 朝向：四元数 (x, y, z, w)

相关话题​

  • 输入话题:

    • /camera_01/color/image_raw - RGB 图像源
    • /camera_01/depth/points - 点云数据源
    • /robot_pose - 机器人位姿源

  • 输出话题:

    • /camera_01/fused_data - 本消息类型
    • /camera_01/filtered_pointcloud - 过滤后的点云

示例代码​

详见 ROS API 文档 - 6.3.1 /camera_01/fused_data。