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base_event_info

fourier_msgs/msg/BaseEventInfo​

文件​

fourier_msgs/msg/BaseEventInfo.msg

描述​

基础事件信息消息，用于描述单个事件的详细信息。

定义​

元素类型描述
event_typestring事件类型标识符
messagestring事件描述信息
sourcestring事件来源组件
timestampint64时间戳

已定义的事件类型​

事件类型值说明发布组件触发事件后的播报频率
SystemEventMapLoopClosuremap_loop_closure地图闭环检测slam播报一次
SystemEventObstacleBlockedobstacle_blocked路径被障碍物阻挡collision_monitor播报一次
SystemEventNearObstaclenear_obstacle检测到近处障碍物collision_monitor每1秒
SystemEventNearObstacleWhenStationarynear_obstacle_when_stationary机器人静止时检测到近处障碍物collision_monitor每1秒
SystemEventOutOfMapout_of_map机器人走出地图边界或进入未知区域monitor每5秒
SystemEventEnterForbiddenAreaenter_forbidden_area机器人进入禁区monitor每5秒
SystemEventEnterDangerousAreaenter_dangerous_area机器人进入危险区域（限速区）monitor每5秒
SystemEventLeaveForbiddenArealeave_forbidden_area机器人离开禁区monitor播报一次
SystemEventLeaveDangerousArealeave_dangerous_area机器人离开危险区域（限速区）monitor播报一次
SystemEventGoalInForbiddenAreagoal_in_forbidden_area导航目标点落在禁区内，导航被拒绝navigation播报一次
SystemEventNavigationRecoveryStartednavigation_recovery_started机器人进入恢复模式尝试脱困navigation播报一次

注意:

  • enter_forbidden_area / enter_dangerous_area：机器人位于对应区域内时，每5秒触发一次
  • leave_forbidden_area / leave_dangerous_area：仅在「在区内 → 不在区内」状态切换瞬间触发一次，不重复
  • 区域进出检测在定位模式和建图模式下都生效（定位模式额外要求 odom_status_code == GOOD，建图模式无此要求）
  • 事件消息中包含区域ID、速度限制（危险区）和机器人位置信息
  • goal_in_forbidden_area：在 navigate_to_pose 目标校验阶段检测；目标点在任意禁区多边形内时触发，导航任务立即失败。message 字段示例：Goal pose (1.20, 3.40) lies inside forbidden area id=2 on floor '1F'.
  • goal_in_forbidden_area 与 enter_forbidden_area 区别：前者校验目标点是否在禁区（导航发起时），后者检测机器人当前位置是否进入禁区（运行中周期性检测）

goal_in_forbidden_area 触发链路​

Text
navigate_to_pose BT
  └─ GoalNotInForbiddenArea (tick)
        ├─ map_manager: get_current_floor
        ├─ map_manager: list_forbidden_areas
        └─ 点在禁区内 → EventProvider("navigation") → Humanoid_nav/component_events
              └─ events_node 聚合 → /Humanoid_nav/events

map_manager 服务不可用或超时时，条件节点保守返回 SUCCESS（不阻断导航），此时不会发布该事件。

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