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Pd站立状态

Pd站立状态运行一个 WBC 站立控制器，使机器人站立在平坦表面上以进行进一步控制。pdstand 控制器中有两个阶段，悬挂阶段和站立阶段。阶段变化由内部稳定状态参估计器决定，用户可以通过客户端获取。

如果稳定水平低于 100（对于仿真，低于 10），控制器将切换到悬挂阶段。在悬挂阶段，所有关节将缓慢移回默认位置，并且站姿或关节控制不可用。

如果稳定水平高于 100（对于仿真，高于 10），控制器将切换到站立阶段。在站立阶段，可以调整站姿和控制上身关节。

状态明细​

状态名称任务名称手柄映射DDS 映射频率
PdStandPdStandTaskLB+B2400Hz
可用于悬挂可用于站立自动保护切换
是是否

手柄控制​

进入Pd站立状态​

初始化 AuroraCore 后，同时按下肩键 LB 和按钮 B 进入Pd站立状态。

站姿控制​

机器人进入站立阶段后，使用手柄上的方向键来控制机器人的站姿。

  • 按 上 或 下 方向键来控制机器人的高度。
  • 按 左 或 右 方向键来控制机器人的俯仰角。
  • 将右摇杆向 左 或 右 移动来控制机器人的偏航角。

重置按钮​

Pd站立状态提供快捷键来重置机器人的状态。长按按钮 A，机器人将

  1. 将站姿重置为默认姿势。
  2. 逐渐将手臂移动到默认位置。

客户端控制​

速度控制站姿控制关节控制关节参数控制
否是上身否

进入Pd站立状态​

初始化 AuroraCore 后，使用 aurora 客户端的 set_fsm_state 函数进入Pd站立状态。

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="fouriern1")   # 初始化 aurora 客户端
time.sleep(1)

client.set_fsm_state(2)     # 切换到Pd站立状态

站姿控制​

一旦机器人进入站立阶段，可通过 set_stand_pose 函数进行站姿控制。

站姿范围： delta_z: [0.01, -0.15], delta_pitch: [-0.2, 0.5], delta_yaw: [-0.3, 0.3]

client.set_stand_pose(-0.1, 0.0, 0.0)   # 下蹲 0.1 米
time.sleep(2.0)

client.set_stand_pose(0.0, 0.2, 0.0)    # 前倾 0.2 弧度
time.sleep(2.0)

client.set_stand_pose(0.0, 0.0, 0.2)    # 左转 0.2 弧度
time.sleep(2.0)

client.set_stand_pose(0.0, 0.0, 0.0)    # 返回默认姿势
time.sleep(2.0)

关节控制​

一旦机器人进入站立阶段，可通过 set_group_cmd 函数进行关节控制。由于位置命令立即生效，建议在上身关节命令中使用插值以避免命令急剧变化。

可用控制组： waist、left_manipulator、right_manipulator

left_manipulator_init_pose = client.get_group_state("left_manipulator", key="position")
left_manipulator_target_pose = [-1.2, 0, 0, 1.2, 0]
total_steps = 200

for i in range(total_steps):
    # 从初始位置插值到目标姿势
    left_manipulator_pose = [s + (e - s) * i / total_steps for s, e in zip(left_manipulator_init_pose, left_manipulator_target_pose)]
    client.set_group_cmd({"left_manipulator": left_manipulator_pose})
    time.sleep(0.01)

有关关节限制，请参阅 机器人规格