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快速开始 (仿真)

本文将介绍使用fourier aurora sdk在仿真中控制机器人的快速流程。

环境依赖​

仿真的开发实现可在外部PC中进行，我们的开发环境以docker镜像的形式提供，因此需要安装docker，如果未安装 Docker，请参考官方 Docker 安装指南：获取 Docker。

安装Aurora服务​

首先需要在PC中安装Aurora服务，我们提供了一个docker镜像以便于安装，Aurora安装详见安装教程

下载Fourier Aurora SDK​

运行以下指令：

git clone https://github.com/FFTAI/fourier_aurora_sdk.git

连接手柄​

将您的手柄连接到计算机。Aurora 使用 Linux 内置驱动 joystick.h 读取用户的手柄数据。要验证设备是否已正确加载到系统中，请在终端运行以下命令：

ls /dev/input

您应能看到名为 js0 的设备文件。Aurora 就是通过该设备文件读取手柄数据的。

更多的手柄使用介绍请参考手柄使用教程

启动容器​

您可以在仓库的根目录下的终端中运行以下命令来启动容器，如果有必要，请修改docker_run.bash中的docker镜像。您可能需要使用(sudo) docker images命令来检查系统上可用的docker镜像。

(sudo) bash docker_run.bash

注意：请确保您拥有正确的docker镜像，具体请参阅安装指南。

启动Mujoco仿真​

对于仿真使用，需要启动另一个终端并使用以下命令进入刚刚启动的容器：

(sudo) docker exec -it fourier_aurora_server bash

然后，您需要通过运行以下命令启动仿真环境：

python3 sim/start_simulate_root.py

运行后，终端会出现操作提示，选择机器人序号以及地形序号，机器人序号输入“0”（FOURIER_N1），地形可指定，这里以FLAT为例，输入“0”，输入后，会弹出如下图的UI界面

启动Aurora​

运行Aurora前，需要确定启动的配置项，配置文件位于config/config.yaml

Config:
  RobotName: gr2 # gr1 / gr2 / gr3
  HardwareType: null
  RunType: 0 # 0 run simulator / 1 control real robot
  UseJoyStick: true # use as default
  DomainID: 123 # use as default

  • RobotName: 机器人的机型，这里应选 fouriern1
  • RunType: 运行模式，0 表示在仿真器中运行，1 表示控制真实机器人。这里应选 0
  • UseJoyStick: 是否使用手柄控制，true 表示启用，false 表示禁用。由于接下来需要进行手柄控制的展示，应选true
  • DomainID: DDS通信的域ID，用于在同一网络环境中区分不同的通信域。默认值为 123，多机协同时可修改为不同值避免冲突

确认好配置文件后，运行以下命令启动Aurora

AuroraCore --config <path_to_your_config_file>

如果程序运行成功，终端中将出现以下消息：

[info] FSM state run, enter "Default" mode by default

控制机器人​

Aurora SDK 提供了两种机器人控制方式：手柄控制和客户端控制。本文将分别介绍如何通过这两种控制方式，在仿真环境中实现机器人站立和行走。

1. 使用手柄控制机器人​

在启动Aurora以及仿真环境后，按手柄键位LB + B, 终端显示由“default”状态切换到“Pdstand”状态，悬挂状态下机器人双脚弯曲，进入站立的姿势。

将机器人从支架上竖直放置在地面上，机器人进入站立状态，终端显示机器人处Stance State

按手柄键位RB + A，终端显示由Pdstand状态切换到RLLocomotion状态，终端显示如下：

此时我们可以通过手柄的左右摇杆对机器人进行速度控制，向前推动左摇杆垂直轴，机器人开始向前行走

至此，您已经成功使用手柄控制机器人在仿真环境中站立和行走。本教程仅展示站立和行走状态的部分功能， 更多状态的功能介绍请参考开发者指南

2. 使用客户端控制机器人​

您也可以使用sdk提供的python客户端来控制机器人，关于客户端的使用介绍，可参考客户端使用介绍

安装客户端​

客户端的使用可以在镜像内或者本地python环境中进行。

另起一个终端，进入刚刚启动的镜像或者本地python环境，运行以下指令安装Aurora客户端

sudo apt install python3-pip
pip install fourier-aurora-client

⚠️ 注意：

如若使用python环境，python版本需要大于或等于3.9

运行demo_quick_start​

进入装有fourier-aurora-client的镜像或者虚拟环境，进入fourier aurora sdk文件目录下，运行以下指令

python3 python/example/fouriern1/demo_quick_start.py

运行后，终端会显示如下通信匹配的提示，如下

根据客户端启动终端的提示 "Press Enter to switch to PdStand..."，按下Enter键，Aurora启动终端显示由“default”状态切换到“Pdstand”状态，仿真中，由于进入“Pdstand”状态时机器人并不是处于稳定站立于地面的状态，因此机器人处于Hanging State，机器人躺在地面并开始调整关节姿态以准备站立。

点击Mujoco UI界面中的Reset后，机器人站立在地面，终端显示机器人处Stance State

根据客户端启动终端的提示 "Press Enter to enter walk task...", 按下Enter键，Aurora终端显示由“Pdstand”状态切换到“RLLocomotion”状态，

根据客户端启动终端的提示 "Press Enter to walk...",按下Enter键，调用set_velocity函数，给Aurora服务发送前进速度0.2m/s的指令，机器人开始行走

至此，您已经成功使用客户端控制机器人在仿真环境中站立和行走。本教程仅展示站立和行走状态的部分功能， 更多状态的功能介绍请参考开发者指南