关节直立状态
关节直立状态将所有关节缓慢移动到其零位置。此状态通常用于检查所有执行器是否正常工作以及所有关节的零位置是否准确。
状态明细
| 状态名称 | 任务名称 | 手柄映射 | DDS 映射 | 频率 |
|---|---|---|---|---|
| Joint Stand | JointStandTask | LB+A | 1 | 400Hz |
| 可用于悬挂 | 可用于站立 | 自动保护切换 |
|---|---|---|
| 是 | 否 | 否 |
手柄控制
进入关节直立状态
初始化 AuroraCore 后，同时按下肩键 LB 和按钮 A 进入关节直立状态。
客户端控制
| 速度控制 | 站姿控制 | 关节控制 | 关节参数控制 |
|---|---|---|---|
| 否 | 否 | 否 | 否 |
进入关节直立状态
初始化 AuroraCore 后，使用 aurora 客户端的 set_fsm_state 函数进入关节直立状态。
client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="fouriern1") # 初始化 aurora 客户端
time.sleep(1)
client.set_fsm_state(1) # 切换到关节直立状态