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快速开始（真实机器人）

本文将介绍使用fourier aurora sdk在真机中控制机器人的快速流程。

登录系统​

本地登录​

给机器人胸部机器人连接显示器和键盘鼠标，开机后进入系统桌面，用户信息如下：

  • 用户名：小写的机器人产品编号，例如机器人产品编号为N125JN0058，用户名为n125jn0058
  • 用户密码：fftai2015

远程登录​

用户可以通过SSH远程访问机器人胸部计算机

  • 有线连接：使用网线连接机器人与外部PC后，需对PC端以太网IPv4地址进行如下配置： 将IP地址设置为：192.168.137.X （其中X为自定义数字，但需要避免与电机等设备的IP冲突） 子网掩码为：255.255.255.0 网关设置为：192.168.137.1

    在命令行中输入以下指令进行ssh登录,例如对于产品编号N125JN0058的机器人，ssh指令为：

    ssh n125jn0058@192.168.137.220

    密码为：fftai2015

  • 无线连接： 机器人开机后，系统会自动启动机器人主控系统的热点信号，用户可以通过手机或电脑连接机器人的热点信号。

    热点名称：用户名，如n125jn0058

    热点密码：66668888。

    连接完成后，通过ssh服务登录机器人，登录方式与有线连接的登录方式一致。

安装Aurora服务​

首先需要在机器人nuc中安装Aurora服务，我们提供了一个docker镜像以便于安装，Aurora安装详见安装教程

下载Fourier Aurora SDK​

运行以下指令：

git clone https://github.com/FFTAI/fourier_aurora_sdk.git

启动容器​

您可以在仓库的根目录下的终端中运行以下命令来启动容器，如果有必要，请修改docker_run.bash中的docker镜像。您可能需要使用(sudo) docker images命令来检查系统上可用的docker镜像。

(sudo) bash docker_run.bash

注意：请确保您拥有正确的docker镜像，具体请参阅安装指南。

运行Aurora前的准备​

要控制真实机器人，请确保满足以下先决条件：

  • 执行器版本兼容。
  • 执行器处于开机状态（紫色灯慢闪）。
  • 网络通信良好（所有执行器IP可ping通）。
  • 机器人处于中性悬挂状态。

启动Aurora​

运行Aurora前，需要确定启动的配置项，配置文件位于config/config.yaml

Config:
  RobotName: gr2 # gr1 / gr2 / gr3
  HardwareType: null
  RunType: 0 # 0 run simulator / 1 control real robot
  UseJoyStick: true # use as default
  DomainID: 123 # use as default

  • RobotName: 机器人的机型，这里应选 fouriern1
  • HardwareType: 硬件类型，这里应选 None
  • RunType: 运行模式，0 表示在仿真器中运行，1 表示控制真实机器人。这里应选 1
  • UseJoyStick: 是否使用手柄控制，true 表示启用，false 表示禁用。由于接下来需要进行手柄控制的展示，应选true
  • DomainID: DDS通信的域ID，用于在同一网络环境中区分不同的通信域。默认值为 123，多机协同时可修改为不同值避免冲突

确认好配置文件后，运行以下命令启动Aurora

AuroraCore --config <path_to_your_config_file>

如果程序运行成功，终端中将出现以下消息：

[info] FSM state run, enter "Default" mode by default

此消息表示自检通过（真实机器人）且Aurora程序已准备好运行任务。

控制机器人​

1. 使用摇杆控制机器人​

在启动Aurora后，按手柄键位LB + B, 终端显示由“default”状态切换到“Pdstand”状态，机器人在悬挂状态下双脚弯曲，进入站立的姿势。

将机器人从支架上竖直放置在地面上，机器人开始站立。

按手柄键位RB + A，终端显示由Pdstand状态切换到RLLocomotion状态，终端显示如下：

此时我们可以通过手柄的左右摇杆对机器人进行速度控制，向前推动左摇杆垂直轴，机器人开始向前行走，至此，您已经成功使用手柄控制机器人在仿真环境中站立和行走。本教程仅展示站立和行走状态的部分功能，

更多状态的功能介绍请参考开发者指南

2. 使用客户端控制机器人​

您也可以使用sdk提供的python客户端来控制机器人，关于客户端的使用介绍，可参考客户端使用介绍

安装客户端​

客户端的使用可以在镜像内或者本地python环境中进行。

另起一个终端，进入刚刚启动的镜像或者本地python环境，运行以下指令安装Aurora客户端

sudo apt install python3-pip
pip install fourier-aurora-client

⚠️ 注意：

如若使用python环境，python版本需要大于或等于3.9

运行demo_quick_start​

进入装有fourier-aurora-client的镜像或者虚拟环境，进入fourier aurora sdk文件目录下，运行以下指令

python3 python/example/fouriern1/demo_quick_start.py

运行后，终端会显示如下通信匹配的提示，如下

根据客户端启动终端的提示 "Press Enter to switch to PdStand..."，按下Enter键，Aurora启动终端显示由“default”状态切换到“Pdstand”状态，机器人在悬挂状态下双脚弯曲，进入站立的姿势。

将机器人从支架上竖直放置在地面上，机器人开始站立。终端显示机器人处Stance State

根据客户端启动终端的提示 "Press Enter to enter walk task...", 按下Enter键，Aurora终端显示由“Pdstand”状态切换到“RLLocomotion”状态，

根据客户端启动终端的提示 "Press Enter to walk...",按下Enter键，调用set_velocity函数，给Aurora服务发送前进速度0.2m/s的指令，机器人开始行走

至此，您已经成功使用客户端控制机器人在仿真环境中站立和行走。本教程仅展示站立和行走状态的部分功能， 更多状态的功能介绍请参考开发者指南