vpr_local_relocalization

fourier_msgs/srv/VPRLocalRelocalization

文件

fourier_msgs/srv/VPRLocalRelocalization.srv

描述

在地图坐标系下给定多边形区域，触发局部重定位。若 polygon_vertices 为空，则退化为全局重定位（等同 /slam/global_relocalization）。

服务名: /slam/trigger_local_relocalization

请求

元素	类型	描述
polygon_vertices	geometry_msgs/Point32[]	地图坐标系（map）下的 2D 多边形顶点（z 忽略）

响应

元素	类型	描述
success	bool	请求是否被接受并开始重定位
message	string	结果说明
candidate_count	int32	多边形内筛选到的关键帧数量（顶点为空时为 0）

前置条件

• 当前处于定位模式
• 已加载地图

调用示例

Bash

ros2 service call /slam/trigger_local_relocalization \
  fourier_msgs/srv/VPRLocalRelocalization \
  "{polygon_vertices: [{x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, {x: 5.0, y: 0.0, z: 0.0}, {x: 5.0, y: 5.0, z: 0.0}, {x: 0.0, y: 5.0, z: 0.0}]}"

相关服务

服务	说明
/slam/global_relocalization	触发全局重定位