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save_map

fourier_msgs/srv/SaveMap​

文件​

fourier_msgs/srv/SaveMap.srv

描述​

保存当前3D点云地图。仅在建图模式下可用。

请求​

元素类型描述
map_idstring地图标识符或保存路径：
绝对路径: 以 / 开头，直接保存到指定路径
相对路径: 保存到 ./data/{map_id}/
目录不存在时会自动创建

响应​

元素类型描述
responseuint32结果码：
0: 成功
1: 保存操作已在运行
2: 图像渲染重置失败
3: 地图数据为空，无法保存
4: 扩图定位失败

保存内容​

执行保存后，地图目录将包含：

文件格式描述
global.pcdPCL二进制压缩3D点云地图
*.bin二进制分块地图数据（可选）

注意事项​

  • 仅在建图模式下可用
  • 如果目标目录已存在，会先删除再重建
  • 2D地图需要使用地图保存工具单独保存