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SaveCompositeMap

服务类型: map_manager/srv/SaveCompositeMap

服务名: ${MM}/save_composite_map

描述​

保存复合地图到磁盘。支持保存为目录格式或 .mmap 压缩包格式。 保存时会同时保存所有楼层的定位层、导航层、语义层和虚拟层数据。

请求 (Request)​

字段类型默认值描述
map_pathstring-保存路径
compressboolfalse是否压缩为 .mmap 格式

响应 (Response)​

字段类型描述
successbool操作是否成功
messagestring结果消息或错误信息
saved_pathstring实际保存路径（可能与输入不同）

使用示例​

命令行调用​

Bash
# 保存为目录格式
ros2 service call ${MM}/save_composite_map map_manager/srv/SaveCompositeMap \
  "{map_path: '/opt/fftai/Navigation/Map/my_map', compress: false}"

# 保存为压缩包格式
ros2 service call ${MM}/save_composite_map map_manager/srv/SaveCompositeMap \
  "{map_path: '/opt/fftai/Navigation/Map/my_map', compress: true}"

# 路径以 .mmap 结尾时自动压缩
ros2 service call ${MM}/save_composite_map map_manager/srv/SaveCompositeMap \
  "{map_path: '/opt/fftai/Navigation/Map/my_map.mmap'}"

Python 示例​

Python
from map_manager.srv import SaveCompositeMap
import rclpy
from rclpy.node import Node

class MapSaver(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('map_saver')
        self.client = self.create_client(
            SaveCompositeMap, '/save_composite_map')
        self.client.wait_for_service()

    def save(self, path: str, compress: bool = False):
        request = SaveCompositeMap.Request()
        request.map_path = path
        request.compress = compress

        future = self.client.call_async(request)
        rclpy.spin_until_future_complete(self, future)
        result = future.result()

        if result.success:
            print(f"地图保存成功: {result.saved_path}")
        else:
            print(f"保存失败: {result.message}")
        return result

rclpy.init()
saver = MapSaver()

# 保存为目录
saver.save('/opt/fftai/Navigation/Map/my_map', compress=False)

# 保存为压缩包
saver.save('/opt/fftai/Navigation/Map/my_map', compress=True)

rclpy.shutdown()

C++ 示例​

C++
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <map_manager/srv/save_composite_map.hpp>

class MapSaver : public rclcpp::Node {
public:
    MapSaver() : Node("map_saver") {
        client_ = create_client<map_manager::srv::SaveCompositeMap>(
            "/save_composite_map");
        client_->wait_for_service();
    }

    bool save(const std::string& path, bool compress = false) {
        auto request = std::make_shared<map_manager::srv::SaveCompositeMap::Request>();
        request->map_path = path;
        request->compress = compress;

        auto future = client_->async_send_request(request);
        if (rclcpp::spin_until_future_complete(shared_from_this(), future) ==
            rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS) {
            auto result = future.get();
            if (result->success) {
                RCLCPP_INFO(get_logger(), "地图保存成功: %s", result->saved_path.c_str());
            }
            return result->success;
        }
        return false;
    }

private:
    rclcpp::Client<map_manager::srv::SaveCompositeMap>::SharedPtr client_;
};

压缩格式说明​

  • compress=false: 保存为目录结构，便于查看和编辑
  • compress=true: 保存为 .mmap 文件（tar.gz 压缩），便于传输和部署
  • 如果 map_path 以 .mmap 结尾，自动设置 compress=true

保存内容​

图层内容格式
localization3D 点云地图.pcd 文件
navigation2D 栅格地图.pgm + .yaml
semanticPOI、房间、语义对象.json
virtual虚拟墙、禁区、限速区.json

相关接口​