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掌机操作

本阶段为机器人核心功能操作部分，涵盖全身模式与上肢模式下的多种动作控制。流程图如下：

全身模式​

全身模式下，所有执行器均上电且使能，可使用机器人的全部运动功能，包括且不限于行走、上肢交互、图传、触摸互动等。

启动程序​

  1. 机器人控制程序启动过程中会显示如下界面，默认会进入全身模式。
  1. 启动完成后机器人执行器使能，此时掌机会进入如下图所示FPV界面。

进入站立状态​

  1. 点击“站立”按钮后，通过移位机控制机器人缓慢下降，等待机器人双足触底后调整机器人前后左右姿态，使机器人站稳进入站立状态。
  1. 站立状态下，通过掌机上的“右摇杆”可以控制机器人转腰、上下蹲；点击目标“单个动作”或者自定义添加循环动作组，可以控制机器人执行相应的动作。

点击“待机”按钮，机器人进入待机态，自动随机播放待机动作。

进入行走状态​

  1. 在站立状态下，点击“行走”按钮，可以切换到行走模式。默认进入非拟人态行走模式下，通过掌机上的“左摇杆”控制机器人前进和后退，通过“右摇杆”控制机器人左右转向和上下蹲；
  1. 点击目标“单个动作”或者自定义添加循环动作组，可以控制机器人执行相应的动作；
  1. 点击“触摸互动”按钮，机器人进入自主态，触摸机器人的头顶、左右脸或者前胸壳部分，机器人会触发一次触摸交互。点击“待机”按钮，机器人进入待机态，自动随机播放待机动作。
  1. 点击“拟人步态”按钮，即可切换至拟人化行走模式。在此模式下，可通过掌机“左摇杆”控制机器人的前进与后退，“右摇杆”控制其左右转向，实现更自然、更接近真人步态的行走。

模式切换​

在“设置”->“操控设置”->“模式切换”页面下，可进行全身模式与上肢模式的切换操作。

  1. 从全身模式切换到上肢模式时，点击“站立”按钮，使机器人进入站立状态，接着使用移位机控制机器人上升，悬吊起机器人，确保机器人处于安全保护状态， 并激活软急停功能。点击“设置”按钮。在“操控设置”页面，点击“上肢”按钮，接着点击弹出提示框上的 “关机” 按钮，此时机器人将会关机，机器人重新开机后会进入上肢模式。
  1. 从上肢模式切换到全身模式时,点击“全身”按钮，接着点击弹出提示框上的 “关机” 按钮，此时机器人将会关机，机器人重新开机后会进入全身模式。

⚠️ 注意： 进行模式切换时，点击关机按钮确认关机后，机器人将整机断电，因此需要确保机器人处于安全保护状态下再进行模式切换操作。

上肢模式​

上肢模式下，下肢执行器仅上电但不使能，因此在上肢模式下执行上肢交互、触摸互动等功能时，需将机器人悬挂在移位机上或将机器人固定在静态支架上。

启动程序​

  1. 切换至上肢模式重新开机并完成掌机与机器人连接后，按照上述“启动机器人控制程序”操启动程序，启动过程中显示如下界面。
  1. 启动完成后机器人上肢执行器使能，此时掌机会进入如下图所示FPV界面。

上肢动作与触碰互动​

  1. 点击目标“单个动作”或者自定义添加循环动作组，可以控制机器人执行相应的动作。
  1. 点击“触摸互动”按钮，机器人进入自主态，触摸机器人的头顶、左右脸或者前胸壳部分，机器人会触发一次触摸交互。
  1. 点击“待机”按钮，机器人进入待机态，自动随机播放待机动作。

软急停功能​

长按“急停”按钮2s可激活急停功能，机器人全身执行器即失能停止工作。长按“急停”按钮2s可关闭急停功能，执行器使能，恢复正常工作状态。

⚠️ 注意：

非紧急情况下，请谨慎使用急停功能，避免机器人因失能而跌倒。

关闭急停时，请确认机器人运行正常，并远离其动作区域避免受伤。

图传和麦克风功能​

  1. 打开图传功能可以在掌机上获取机器人第一视角画面。

  2. 打开麦克风功能，掌机和机器人之间可实现实时对话。