跳到主要内容

掌机操作

本阶段为机器人核心功能操作部分，涵盖全身模式与上肢模式下的多种动作控制。流程图如下：

全身模式​

全身模式下，所有执行器均上电且使能，可使用机器人的全部运动功能。

启动程序​

  • 选择全身模式，程序启动过程中会显示如下界面
  • 启动完成后机器人会进入默认初始状态，执行器使能，掌机会显示如下FPV界面

进入站立状态​

  • 点击“站立”按钮，使用移位机控制机器人缓慢下降，等待机器人双足触地后调整机器人前后左右姿态，使机器人站稳进入站立状态
  • 在站立状态下，通过掌机上的“右摇杆”控制机器人转腰、上下蹲，点击“动作”按钮，可以执行相应的上肢预设动作

进入行走状态​

  • 点击“行走”按钮，切换到“行走”模式，通过掌机上的“左摇杆”控制机器人前进和后退，通过“右摇杆”控制机器人左右转向和上下蹲。
  • 点击“动作”按钮，执行预设的上肢动作

模式切换​

如果需要切换到上肢模式，可先回到首页，并点击“上肢”按钮，点击弹出的提示框上的“关机”按钮，机器人将会关机，重新开机后会进入上肢模式。

（上肢模式切换到全身模式也是同样的操作）

注意：
进行模式切换前，需要确保机器人处于悬吊保护状态下再进行模式切换！

上肢模式​

上肢模式下，下肢执行器仅上电但不使能，因此机器人需悬挂在移位机上或将机器人固定在静态支架上。

启动程序​

  • 选择上肢模式，程序启动过程中会显示如下界面
  • 启动完成后机器人会进入“上肢动作状态”，保持启动时姿态且上肢执行器使能，掌机会显示如下FPV界面

执行上肢动作​

点击“动作”按钮，机器人将执行响应的上肢预设动作