导览

为支持二次开发与高级功能研究，我们为Fourier人形机器人提供了全面的软件开发工具包。当前SDK主要涵盖运动控制与其他软件服务，旨在为开发者构建稳定、高效的开发基础。

运动控制SDK

GRX系列机器人的运动控制功能基于名为“Aurora”的中间层软件实现，现提供 Aurora SDK 以支持运动控制功能的深度开发。该 SDK 封装了 Python 接口，通过DDS协议与Aurora服务器进行交互，可实现获取机器人状态、对机器人发布指令等功能。 具体信息详见文档 Aurora SDK

Aurora SDK 的文档结构如下：

运控SDK
├── SDK 简介 
├── 快速开始 
│   ├── 快速开始(仿真) 
│   ├── 快速开始(真实机器人)
│   ├── 安装教程
│   └── 手柄使用教程
├── 开发者指南
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├── 案例
|   ├── 关节命令用例
|   └── 运动命令用例
|   └── 手臂移动命令用例
|   └── 机器人信息获取用例
|   └── 部署RL策略用例
├── 参考文档
|   ├── Fourier Aurora Client API 文档
|   ├── GR-2 参数
|   └── 状态参考
|       ├──默认状态
|       ├──关节直立状态
|       ├──Pd站立状态
|       ├──RL行走状态
|       ├──安全保护状态
|       ├──上身用户指令状态
|       └──用户指令状态
└── 常见问题

💡 提示

我们建议初次使用者按照以下顺序进行阅读与实践

1. 阅读 Aurora 简介

从 SDK 简介 开始，了解 Aurora SDK 的整体架构、核心概念与运行逻辑，为后续实践打下基础。

2. 快速开始(仿真/真实机器人)

根据实际条件选择 快速开始（仿真） 或 快速开始（真实机器人）。本部分将带你完成从环境搭建到通过手柄或客户端控制机器人站立、行走的完整流程。

3. 开发者指南

在完成快速开始、掌握基础操作后，可通过 开发者指南 进一步探索 Aurora 的更多功能。该部分系统介绍了所有可用状态（控制器）及其调用方式，并提供了详细的功能模块文档，方便你进行二次开发。

4. 案例

案例 部分汇集了针对不同功能的控制示例，涵盖关节控制、运动控制、手臂控制等典型场景。你可根据开发需求直接参考或复用代码，加速功能实现。

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其他软件服务

头域功能SDK

现提供了机器人头域功能的SDK，主要包括摄像头，麦克风，扬声器以及显示器功能，并支持Android和Ubuntu系统，具体信息详见文档头域功能介绍