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Floor

消息类型: map_manager/msg/Floor

描述​

楼层信息定义，包含楼层的基本属性和高度范围

字段定义​

常量​

名称类型值说明
STATUS_UNKNOWNuint80未知状态
STATUS_ACTIVEuint81活跃状态
STATUS_INACTIVEuint82非活跃状态

字段​

字段名类型描述
floor_idstring楼层唯一标识符（如 "1F", "2F", "B1"）
namestring楼层可读名称
levelint32楼层层数（1=1楼, 0=地面层, -1=地下1层）
min_heightfloat64楼层最小高度（米）
max_heightfloat64楼层最大高度（米）
reference_heightfloat64楼层参考高度（米），用于高度对齐
origin_offsetgeometry_msgs/Pose楼层坐标原点相对于全局原点的偏移
map_pathstring地图文件路径
statusuint8楼层状态：0=UNKNOWN, 1=ACTIVE（活跃）, 2=INACTIVE（非活跃）

使用示例​

在服务中使用​

Bash
# 添加楼层时使用 Floor 消息
ros2 service call ${MM}/add_floor map_manager/srv/AddFloor \
  "{floor: {
    floor_id: '1F',
    name: 'First Floor',
    level: 1,
    min_height: 0.0,
    max_height: 3.0,
    reference_height: 0.0,
    status: 1
  }}"

Python 中构造​

Python
from map_manager.msg import Floor
from geometry_msgs.msg import Pose

floor = Floor()
floor.floor_id = '1F'
floor.name = 'First Floor'
floor.level = 1
floor.min_height = 0.0
floor.max_height = 3.0
floor.reference_height = 0.0
floor.status = Floor.STATUS_ACTIVE
floor.origin_offset = Pose()  # 默认原点

相关接口​