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DangerousArea

消息类型: map_manager/msg/DangerousArea

描述​

危险/限速区域定义，多边形区域，限制机器人速度

字段定义​

字段​

字段名类型描述
idint32过渡点唯一标识符
boundarygeometry_msgs/Polygon多边形边界（顶点列表）
speed_limitfloat32速度限制（米/秒）

使用示例​

在服务中使用​

Bash
# 添加限速区（正方形，限速 0.3m/s）
ros2 service call ${MM}/add_dangerous_area map_manager/srv/AddDangerousArea \
  "{floor_id: '1F',
    area: {
      id: 1,
      boundary: {
        points: [
          {x: 5.0, y: 5.0, z: 0.0},
          {x: 8.0, y: 5.0, z: 0.0},
          {x: 8.0, y: 8.0, z: 0.0},
          {x: 5.0, y: 8.0, z: 0.0}
        ]
      },
      speed_limit: 0.3
    }
  }"

Python 中构造​

Python
from map_manager.msg import DangerousArea
from geometry_msgs.msg import Polygon, Point32

area = DangerousArea()
area.id = 1
area.boundary = Polygon()
area.boundary.points = [
    Point32(x=5.0, y=5.0, z=0.0),
    Point32(x=8.0, y=5.0, z=0.0),
    Point32(x=8.0, y=8.0, z=0.0),
    Point32(x=5.0, y=8.0, z=0.0)
]
area.speed_limit = 0.3  # m/s

相关接口​