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上身用户指令状态

切换到 上身用户指令状态后，用户可以为上身关节发送外部关节位置命令，以及执行器配置设置命令（如 pd 参数）。机器人将执行这些命令并相应地更新其状态。同时，下身执行器将设置为零扭矩模式。

状态明细​

状态名称任务名称手柄映射DDS 映射频率
Upper UserCmdUpperBodyUserCmdTask无11400Hz
可用于悬挂可用于站立自动保护切换
是否否

手柄控制​

此状态没有手柄控制。

客户端控制​

速度控制站姿控制关节控制关节参数控制
否否上身上身

进入 UpperBodyUserCmdTask 状态​

初始化 AuroraCore 后，使用 aurora 客户端的 set_fsm_state 函数进入上身用户指令状态。

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="gr2")   # 初始化 aurora 客户端
time.sleep(1)

client.set_fsm_state(11)     # 切换到上身用户指令状态

关节控制​

可通过 set_group_cmd 函数进行关节控制。由于位置命令立即生效，建议在上身关节命令中使用插值以避免命令急剧变化。

可用控制组： waist、head、left_manipulator、right_manipulator、left_hand、right_hand

left_manipulator_init_pose = client.get_group_state("left_manipulator", key="position")
left_manipulator_target_pose = [0.0, 0.0, 0.0, -1.2, 0.0, 0.0, 0.0]
total_steps = 200

for i in range(total_steps):
    # 从初始位置插值到目标姿势
    left_manipulator_pose = [s + (e - s) * i / total_steps for s, e in zip(left_manipulator_init_pose, left_manipulator_target_pose)]
    client.set_group_cmd({"left_manipulator": left_manipulator_pose})
    time.sleep(0.01)

关节参数控制​

可通过 set_motor_cfg_pd 函数进行关节控制。目前，Aurora 仅支持所有关节的 pd 控制模式。

可用控制组： waist、head、left_manipulator、right_manipulator

kp_config = {
    "waist": [200], 
    "head": [100, 100],
    "left_manipulator": [300, 300, 100, 100, 50, 50, 50],
    "right_manipulator": [300, 300, 100, 100, 50, 50, 50],
}
kd_config = {
    "waist": [10],
    "head": [10, 10],
    "left_manipulator": [10, 10, 5, 5, 5, 5, 5],
    "right_manipulator": [10, 10, 5, 5, 5, 5, 5],
}

client.set_motor_cfg_pd(kp_config, kd_config)

有关关节限制，请参阅 机器人规格