运动命令用例

本文档说明如何使用 AuroraClient API 发送高级运动命令来控制机器人。运动命令包括站姿调整和速度控制，每个命令仅在特定的控制器状态下可用。

站姿控制

set_stand_pose

set_stand_pose() 函数在 PD 站立控制器中调整机器人站姿。对于 PdStand 状态，站姿调整仅在站立阶段可用。get_stand_pose() 函数读取当前站姿（高度、俯仰、偏航），以便您可以验证调整。

可用于站姿调整的任务： PdStand 状态

示例 - 调整站姿：

client.set_fsm_state(2)     # 切换到允许站姿调整的 pdstand 状态
time.sleep(1.0)

client.set_stand_pose(-0.1, 0.0, 0.0)   # 下蹲 0.1 米
time.sleep(2.0)
print(client.get_stand_pose())          # 打印当前站姿

client.set_stand_pose(0.0, 0.2, 0.0)    # 前倾 0.2 弧度
time.sleep(2.0)
print(client.get_stand_pose())          # 打印当前站姿

client.set_stand_pose(0.0, 0.0, 0.2)    # 左转 0.2 弧度
time.sleep(2.0)
print(client.get_stand_pose())          # 打印当前站姿

client.set_stand_pose(0.0, 0.0, 0.0)    # 返回默认姿势
time.sleep(2.0)
print(client.get_stand_pose())          # 打印当前站姿

速度控制

set_velocity_source

Aurora 使用速度源值来确保只有一个设备控制机器人的速度。在发送速度命令之前，使用 set_velocity_source 切换速度源，其中 0 表示手柄控制，2 表示客户端控制。

set_velocity

set_velocity() 函数在 RL 运动控制器中提供 x、y 方向和偏航旋转的速度控制。持续时间选项设置速度命令应用的时间，机器人将在持续时间结束后逐渐减速。

可用于速度命令的任务： RL 运动状态

示例 - 速度命令：

client.set_fsm_state(3)         # 切换到允许速度控制的 rl locomotion 状态
client.set_velocity_source(2)   # 将速度源设置为客户端控制
time.sleep(0.5)

client.set_velocity(0.3, 0.0, 0.0, 5.0)  # 使机器人以 0.3 m/s 向前移动 5 秒
time.sleep(5.0)

client.set_velocity(0.0, 0.3, 0.0, 5.0)  # 使机器人以 0.3 m/s 向左移动 5 秒
time.sleep(5.0)

client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.5, 5.0)  # 使机器人以 0.5 rad/s 左转 5 秒
time.sleep(5.0)

client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)  # 使机器人停止

安全注意事项

• 在发送命令之前始终切换到正确的控制器状态
• 设置速度源以避免与手柄控制的命令冲突
• 调整站姿时使用小增量以避免突然运动
• 在运动命令期间监控机器人状态

完整的运动命令示例

以下是演示站姿和速度控制的完整示例：

from fourier_aurora_client import AuroraClient
import time

# Initialize client
client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name='gr2')

print("Initializing motion control demo...")

# Step 1: Set FSM state to User Command State
cmd = input("Press Enter to set FSM to PdStand State (state 2)...")
client.set_fsm_state(2)
time.sleep(1.0)

# Step 2: PD stand pose adjustment
cmd = input("Press enter to start crouching and stand up...")
print("Adjusting stand pose to 0.10 meter lower to default pose")
client.set_stand_pose(-0.10, 0.0, 0.0)
time.sleep(2.0)
print(f"Current Stand pose: {client.get_stand_pose()}")

print("Adjusting stand pose back to default pose")
client.set_stand_pose(0.0, 0.0, 0.0)
time.sleep(2.0)

# Step 3: Set FSM state to Rl Locomotion State
cmd = input("Press Enter to set FSM to Rl Locomotion State (state 3)...")
client.set_fsm_state(3)
client.set_velocity_source(2)
time.sleep(0.5)

# Step 3: Set Velocity Command
cmd = input("Press Enter to set velocity command...")
print("Sending velocity commands...")
print("Moving forward at 0.2 m/s")
client.set_velocity(0.2, 0.0, 0.0, 5.0)
time.sleep(5.0)

print("Moving left at 0.2 m/s")
client.set_velocity(0.0, 0.2, 0.0, 5.0)
time.sleep(5.0)

print("Rotating anti-clockwise at 0.4 rad/s")
client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.4, 5.0)
time.sleep(5.0)

print("Stopping")
client.set_velocity(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)
time.sleep(1.0)

print("Motion command demonstration complete")
client.close()

此示例演示了站姿和速度控制的使用：切换到 pdstand 状态后发送站姿调整命令；切换到 rl locomotion 状态后发送速度命令。