set_mode

服务类型: fourier_msgs/srv/SetMode

文件

fourier_msgs/srv/SetMode.srv

描述

切换 GRW 导航模块的建图或定位模式。

请求

元素	类型	描述
mode	string	目标模式。mapping、slam、0 切换到建图模式；localization、loc、1 切换到定位模式。取值必须与上述字符串完全一致。

响应

元素	类型	描述
success	bool	模式切换是否成功。
result	uint32	0：成功；2：失败（包括不支持的 mode 或切换失败）。
message	string	结果说明；成功时为 ok，失败时为 invalid mode。

切换逻辑

• 请求 mapping、slam 或 0 时，服务请求导航模块进入建图模式。
• 请求 localization、loc 或 1 时，服务请求导航模块进入定位模式。
• 仅在切换成功后，服务端才更新当前模式记录。