get_current_action
服务类型: fourier_msgs/srv/GetCurrentAction
文件
fourier_msgs/srv/GetCurrentAction.srv
描述
获取当前正在执行的导航动作信息。
请求
| 元素 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| dummy | bool | IDL 中的兼容占位字段；当前实现不读取。 |
响应
| 元素 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| success | bool | 是否成功获取信息。 |
| action_name | string | 当前动作名称。 |
| goal_status | action_msgs/msg/GoalStatus | ROS 2 标准目标状态。当前实现填充 status 字段。 |
| status_description | string | 人类可读的状态描 述。 |
目标状态码
goal_status.status 使用 action_msgs/msg/GoalStatus 的标准状态码。对于 navigate_to_pose 导航目标，最终状态应以该 action 的结果为准，而不是只依据本服务的一次轮询结果。
| 状态码 | 名称 | 描述 |
|---|---|---|
| 0 | STATUS_UNKNOWN | 当前没有活动动作，或动作状态未知。 |
| 1 | STATUS_ACCEPTED | 已接受，正在等待开始执行。 |
| 2 | STATUS_EXECUTING | 执行中。 |
| 3 | STATUS_CANCELING | 取消中。当前查询服务不会返回此值。 |
| 4 | STATUS_SUCCEEDED | 成功完成。 |
| 5 | STATUS_CANCELED | 已取消或中断。 |
| 6 | STATUS_ABORTED | 已中止或执行失败。 |