GR-WSDK 开发指南SDK 开发指南 GRW SDK 由多个功能模块组成，每个模块封装一类原子能力。选择你需要的模块，按需集成。 GR-Controller运动控制全身运动控制、步态切换、速度指令、急停GR-Sensor传感器视觉、LiDAR、IMU、传感器标定外参GR-Actuator执行器关节级直接控制（角度/速度/力矩）GR-EndEffector末端执行器灵巧手控制、夹爪、力矩反馈GR-Navigation导航SLAM建图、自主导航、避障、POIGR-Manipulation操作机械臂末端位姿、轨迹规划、预定义动作GR-Power电源与健康电量、故障码、健康监控、事件推送FourierDDS通信中间件DDS Topic/Service/Action，底层通信直接接入