load_map

服务类型: fourier_msgs/srv/LoadMap

文件

fourier_msgs/srv/LoadMap.srv

描述

从地图归档目录加载地图，并设置机器人的初始二维位姿。服务会读取归档、将地图写入导航模块、设置初始位姿并持久化当前地图。

请求

元素	类型	描述
map_path	string	待加载地图的归档目录。
x	float64	初始位姿的 x 坐标（米）。
y	float64	初始位姿的 y 坐标（米）。
z	float64	为 IDL 兼容保留；当前实现忽略该字段。
yaw	float64	初始位姿的偏航角（弧度）。

响应

元素	类型	描述
result	uint32	0：归档加载、初始位姿设置和持久化均成功；1：任一步骤失败。
message	string	ok 或失败原因说明。

地图文件结构

map_path 应指向可加载的 GRW 地图归档目录。归档内部文件结构不是公开开发接口；需要创建地图归档时，请使用 SaveCompositeMap。