vpr_local_relocalization
服务类型: fourier_msgs/srv/VPRLocalRelocalization
文件
fourier_msgs/srv/VPRLocalRelocalization.srv
描述
触发导航模块的重定位。当前 GRW 实现直接请求重置定位状态，不根据请求中的区域筛选候选项。
服务名: /slam/trigger_local_relocalization
请求
| 元素 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| polygon_vertices | geometry_msgs/Point32[] | 为 IDL 兼容保留。当前实现不读取此字段；无论是否传入顶点，都会触发不限定搜索区域的重定位。调用时传空数组即可。 |
响应
| 元素 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| success | bool | 重定位请求是否成功提交给导航模块。 |
| message | string | ok 或失败原因说明。 |
| candidate_count | int32 | 当前实现始终返回 0。 |
前置条件
服务层不校验 polygon_vertices；响应的 success 表示重定位请求是否已成功提交给导航模块。
调用示例
运行前请先完成环境准备：命令行示例需设置
ROBOT_NAMESPACE；Python/C++ 示例使用相对服务名，运行时追加--ros-args -r __ns:=$ROBOT_NAMESPACE。
Bash
ros2 service call $ROBOT_NAMESPACE/slam/trigger_local_relocalization \
fourier_msgs/srv/VPRLocalRelocalization \
"{polygon_vertices: []}"