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poi

消息类型: map_manager/msg/POI

描述​

兴趣点（Point of Interest）定义，如充电站、等待点等。

GRW 使用范围​

GRW 通过 /poi/add、/poi/list 和 /poi/remove 管理当前地图的 POI。新增时读取 id、name 与二维 pose；查询时也仅保证返回这些字段。id 是用于查询和删除的字符串标识。

字段定义​

字段​

字段名类型GRW 行为
idstringPOI 字符串标识；新增、查询和删除时使用。
namestringPOI 名称；新增和查询时使用。
posegeometry_msgs/Pose2D二维位姿；使用 x、y、theta。
typestringIDL 保留字段；GRW 导航不读取或返回其语义。
floor_idstringIDL 保留字段；GRW 导航不读取，不按楼层筛选。
heightfloat64IDL 保留字段；GRW 导航不读取。
propertiesstringIDL 保留字段；GRW 导航不读取。

使用示例​

在服务中使用​

Bash
ros2 service call /poi/add map_manager/srv/AddPOI \
  "{poi: {id: 'gr_charger_01', name: 'Main Charger', pose: {x: 5.0, y: 3.0, theta: 1.57}}}"

Python 中构造​

Python
from geometry_msgs.msg import Pose2D
from map_manager.msg import POI

poi = POI()
poi.id = 'gr_charger_01'
poi.name = 'Main Charger'
poi.pose = Pose2D(x=5.0, y=3.0, theta=1.57)

相关接口​