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virtual_wall

消息类型: map_manager/msg/VirtualWall

描述​

虚拟墙定义，用于在地图上添加不可通行的虚拟障碍。

GRW 使用范围​

GRW 通过 /wall/add、/wall/list、/wall/update 和 /wall/remove 管理当前地图的虚拟墙。新增成功后服务返回数值 wall_id；查询结果和更新请求均以数值 id 标识墙。墙的几何形状由 start、end 两个端点的 x、y 定义。

字段定义​

字段​

字段名类型GRW 行为
idint32虚拟墙的数值标识；查询返回，更新时用于定位目标。新增时由 GRW 分配。
startgeometry_msgs/Point起点；GRW 使用 x、y。
endgeometry_msgs/Point终点；GRW 使用 x、y。
floor_idstringIDL 保留字段；GRW 忽略该值。

使用示例​

在服务中使用​

Bash
ros2 service call /wall/add map_manager/srv/AddVirtualWall \
  "{wall: {start: {x: 0.0, y: 5.0}, end: {x: 10.0, y: 5.0}}}"

Python 中构造​

Python
from geometry_msgs.msg import Point
from map_manager.msg import VirtualWall

wall = VirtualWall()
wall.id = 1
wall.start = Point(x=0.0, y=0.0, z=0.0)
wall.end = Point(x=5.0, y=0.0, z=0.0)

相关接口​