list_pois
服务类型: map_manager/srv/ListPOIs
服务名: /poi/list
描述
列出当前 GRW 地图的全部 POI。floor_id 是 IDL 字段，但 GRW 忽略该值；响应中可靠的 POI 字段为 id、name 和 pose.x、pose.y、pose.theta。
请求 (Request)
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| floor_id | string | IDL 字段；GRW 忽略该值，不按楼层筛选。 |
响应 (Response)
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| pois | map_manager/msg/POI[] | POI 列表；GRW 返回 id、name 与二维位姿。 |
| success | bool | 操作是否成功。 |
| message | string | 结果消息。 |
使用示例
运行前请先完成环境准备：命令行示例需设置
ROBOT_NAMESPACE；Python/C++ 示例使用相对服务名，运行时追加--ros-args -r __ns:=$ROBOT_NAMESPACE。
命令行调用
Bash
ros2 service call $ROBOT_NAMESPACE/poi/list map_manager/srv/ListPOIs "{}"