仿真

fourier_aurora_sdk提供了GR3机器人运控接口和Mujoco仿真环境，本文以该仓库demo_walk（fourier_aurora_sdk/python/example/gr3/demo_walk.py）为例，展示使用该SDK将RL(WBC Yaw)策略在Mujoco仿真器上进行仿真验证的过程。

安装依赖

Aurora本体及其依赖通过docker镜像提供，安装教程请参考安装教程
fourier_aurora_sdk提供了python客户端来部署策略，其安装教程请参考aurora 客户端介绍

启动容器

在fourier_aurora_sdk仓库的根目录下运行以下命令启动容器：

bash docker_run.bash

注意：请确保已按照安装指南在 Docker 镜像中安装了 fourier-aurora 及相关模块。

仿真步骤

开启模拟器

在进入docker镜像后，打开新的终端，进入已启动的容器：
```
(sudo) docker exec -it fourier_aurora_sdk bash
```
启动模拟环境：
```
python3 sim/start_simulate_root.py
```
按照提示操作，模拟环境将启动，机器人会被放置在起始位置。

启动Aurora

编辑配置文件config/config.yaml, 请确保 RobotName 字段正确设置为"gr3"，HardwareType 字段正确设置为"v224"，RunType 字段正确设置为0（模拟器）。
在终端运行：
```
AuroraCore --config config/config.yaml
```

若启动成功，终端将显示以下信息：

[info] FSM state run, enter "Default" mode by default

使用Python Client

进入已装有fourier_aurora_client的Python虚拟环境：
```
conda activate your_env_name
```
fourier_lab训练出来的模型位于 fourier_aurora_sdk/python/example/gr3/wbc_yaw.pt,运行部署demo
```
cd fourier_aurora_sdk/python/example/gr3
python3 demo_walk.py
```

运行效果

运行demo，终端提示按Enter键切换到PD Stand Task，

进入PD Stand Task后，点击Mujoco仿真器的Reset键，让机器人站立在地面上，按Enter键切换到用户指令模式

切换到用户指令模式后，推动手柄摇杆可以控制机器人行走，左摇杆的纵轴控制纵向（前后）运动，左摇杆的横轴控制横向（侧向）运动，右摇杆的横轴控制偏航（旋转）运动。

安装依赖​

启动容器​

仿真步骤​

开启模拟器​

启动Aurora​

使用Python Client​

运行效果​