训练和演示

Wiki-GRx-Gym提供了一个用于训练 GR1 在复杂地形上行走的环境，基于 NVIDIA Isaac Gym，以及苏黎世联邦理工 Legged Robotics 团队的 legged_gym 和 rsl_rl 库。

参考链接

• NVIDIA Isaac Gym
• legged_gym
• rsl_rl

安装步骤

0. 安装 Ubuntu 20.04

• 推荐使用 Ubuntu 20.04 版本，因为 Isaac Gym 建议在 Ubuntu 20.04 上运行。
• Ubuntu 官网
• 安装指南

1. 安装英伟达驱动

• 通过 Ubuntu 20.04 自带的“软件与更新”应用程序安装英伟达驱动。
• 在终端使用命令 nvidia-smi 确认是否能查看 GPU 和 CUDA 信息。如下所示：

+-----------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 525.125.06   Driver Version: 525.125.06   CUDA Version: 12.0     |
|-------------------------------+----------------------+----------------------|
| GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                               |                      |               MIG M. |
|===============================+======================+======================|
|   0  NVIDIA GeForce ...  Off  | 00000000:01:00.0  On |                  Off |
|  0%   42C    P8    25W / 450W |    709MiB / 24564MiB |      1%      Default |
|                               |                      |                  N/A |
+-------------------------------+----------------------+----------------------+
                                                                      
+-----------------------------------------------------------------------------+
| Processes:                                                                  |
|  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
|        ID   ID                                                   Usage      |
|=============================================================================|
|    0   N/A  N/A      1032      G   /usr/lib/xorg/Xorg                 53MiB |
|    0   N/A  N/A      1666      G   /usr/lib/xorg/Xorg                239MiB |
|    0   N/A  N/A      1805      G   /usr/bin/gnome-shell              125MiB |
|    0   N/A  N/A      2171      G   /usr/lib/firefox/firefox          205MiB |
|    0   N/A  N/A      2847      G   ...RendererForSitePerProcess       45MiB |
|    0   N/A  N/A      3721      G   ...RendererForSitePerProcess       20MiB |
+-----------------------------------------------------------------------------+

2. 使用 Conda 部署

1. 安装 Anaconda：

   • 官方下载
   • 安装指南

2. 创建 Conda 环境 wiki-grx-gym：

   conda create -n wiki-grx-gym python=3.8
   conda activate wiki-grx-gym

3. 安装 Isaac Gym：

   cd ./IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python/
   pip install -e .

4. 安装 rsl_rl：

   cd ./rsl_rl
   pip install -e .

5. 安装 legged_gym：

   cd ./legged_gym
   pip install -e .

6. 安装其他依赖：

   # 部分函数使用了旧变量类型，numpy 大于 1.24 版本会报错
   pip install numpy==1.20.0
   
   # tensorboard 用于显示训练过程
   pip install tensorboard
   pip install protobuf==3.20.3

3. 使用 Docker 部署

默认 Dockerfile 支持 NVIDIA RTX 4090。

1. 准备 Docker 训练环境并构建镜像：

   cd rl_docker
   bash build.sh

2. 运行镜像：

   bash run.sh -g <gpus, should be num 1~9 or all> -d <true/false>
   # 示例：bash run.sh -g all -d true

3. 更多用法和故障排除请查看 ./rl_docker/README.md

4. 开始训练

cd legged_gym/legged_gym/scripts
python ./train.py --task=GR1T1 --headless

5. 演示

cd legged_gym/legged_gym/scripts
python ./play.py --task=GR1T1 --num_envs=25

---

注意事项

此处训练代码仅展示如何控制机器人腿部行走，机器人身体被设置为固定。
如果希望控制机器人身体移动，需要修改以下文件：

• URDF 文件：./legged_gym/legged_gym/resources/robots/gr1t1/urdf/GR1T1.urdf
• 配置文件：./legged_gym/legged_gym/envs/gr1t1/gr1t1_config.py