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部署实机

fourier_aurora_sdk提供了机器人运控接口，本文以该仓库demo_walk（fourier_aurora_sdk/python/example/fouriern1/demo_walk.py）为例，展示使用该SDK将RL策略部署实机的过程

安装依赖​

  • Aurora本体及其依赖通过docker镜像提供，安装教程请参考安装教程
  • fourier_aurora_sdk提供了python客户端来部署策略在Mujoco环境的仿真，其安装教程请参考安装教程

连接手柄​

这个demo要求连接手柄，用手柄摇杆来控制机器人行走速度。

启动容器​

在fourier_aurora_sdk仓库的根目录下运行以下命令启动容器：

bash docker_run.bash

注意：请确保已按照安装指南在 Docker 镜像中安装了 fourier-aurora 及相关模块。

真实机器人使用​

在控制真实机器人前，请确保以下条件满足：

  • 执行器版本兼容
  • 执行器已上电（紫色灯缓慢闪烁）
  • 网络通信正常（所有执行器 IP 可 ping 通）
  • 机器人处于中立悬挂状态

启动Aurora​

  1. 编辑配置文件 config/config.yaml, 请确保RobotName正确设置为“FourierN1”，RunType 字段正确设置为“1”（真实机器人）。

  2. 在终端运行：

    AuroraCore --config config/config.yaml

  3. 若启动成功，终端将显示以下信息：

    [info] FSM state run, enter "Default" mode by default

使用Python Client​

  1. 进入已装有fourier_aurora_client的Python虚拟环境：

    conda activate your_env_name

  2. Wiki-GRx-Gym训练出来的模型位于 fourier_aurora_sdk/python/example/fouriern1/policy_jit.pt,运行部署demo

    cd fourier_aurora_sdk/python/example/fouriern1
    python3 demo_walk.py

运行效果​

运行demo，终端提示按Enter键切换到PD Stand Task，

进入PD Stand Task后，放下吊绳，让机器人站立在地面上，按Enter键切换到用户指令模式

切换到用户指令模式后，推动手柄摇杆可以控制机器人行走，左摇杆的纵轴控制纵向（前后）运动，左摇杆的横轴控制横向（侧向）运动，右摇杆的横轴控制偏航（旋转）运动。

注意： 这个demo仅作为接口调用示例, 提供的策略并不保证机器人能稳定走路，上机运行时请务必做好安全防护措施！