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获取 SDK​

gitee: https://gitee.com/FourierIntelligence/fourieractuatorsdk/tree/v3/

github: https://github.com/FFTAI/fourier_actuator_sdk/tree/v3/

操作步骤​

步骤 1: 硬件连接​

  1. 连接电源与网络

    • 将 48V 直流电源连接到 FSA
    • 将网线连接到 FSA
    • 上电后观察 FSA 指示灯状态

  2. 确认指示灯状态

    • ✅ 紫色呼吸灯：正常状态
    • ⚠️ 黄色 / 红色呼吸灯：发生错误，需要通过上位机查询错误码

  3. 确认 IP 地址

    • 检查 FSA IP 是否为 192.168.137.101

    • 💡 提示：C++ 示例程序默认使用 192.168.137.101 作为目标 FSA 地址

步骤 2: 环境配置​

Linux 环境​

# 安装构建工具
sudo apt install build-essential cmake

# 安装 Python 依赖
pip install fi_fsa_v3 --break-system-packages

Windows 环境​

# 安装 Python 依赖
pip install fi_fsa_v3

步骤 3: 运行示例​

C++ - Linux​

# 进入示例目录
cd example/cpp

# 编译
cmake -S . -B build_linux_cpp && cmake --build build_linux_cpp -j

# 运行示例
./build_linux_cpp/demo_get_info

C++ - Windows​

# 进入示例目录
cd example\cpp

# 编译（需要 MSVC）
cmake -S . -B build_windows_cpp; cmake --build build_windows_cpp --config Release

# 运行示例
.\build_windows_cpp\Debug\demo_get_info.exe

注意： 构建过程中只能使用 Release 配置。

C++ 示例输出​

如果运行成功，你将看到类似如下的输出：

Hello, FSA!
FSA initialized
p: -0.733910, v: 0.003944, c: 0.000000, t: 0.370531, te: 0.000000
mos: 24.196949, coil: 26.697445, vbus: 39.140625
err_code[0]: 0x0
err_code[1]: 0x2
err_code[2]: 0x8
err_code[3]: 0x0
err_code[4]: 0x0
err_code[5]: 0x0
err_code[6]: 0x0
err_code[7]: 0xC
parsed_err_codes size: 3
err_level: 1, err_u32_index: 2, err_bit_index: 3, parsed_code: 0x3303, str_for_log: WARNING3_DOUBLE_ENCODER
err_level: -2, err_u32_index: 7, err_bit_index: 2, parsed_code: 0x3802, str_for_log: INFO8_M4_FW_CHANGED
err_level: -2, err_u32_index: 7, err_bit_index: 3, parsed_code: 0x3803, str_for_log: INFO8_M4_VER_CHANGED
FSA: pos_kp: 0.0000, vel_kp: 0.0000, vel_ki: 0.0000
FSA: pd_kp: 0.0100, pd_kd: 0.0000
type: , sub_version: 
name: , type: , mcu_fw_version: , mac_address: , uid: , sn: , PCBA_sn: , gearbox_sn: , static_IP: , gateway: , subnet_mask: , dns_1: , dns_2: , DHCP_enable: 195

⚠️ 故障排查： 如果返回了错误码，请参考 C++ API 文档 查询对应状态码并进行问题定位。

Python - Linux​

# 进入示例目录
cd example/python

# 运行示例
python3 ./demo_get_info.py

Python - Windows​

# 进入示例目录
cd example\python

# 运行示例
python .\demo_get_info.py

Python 示例输出​

如果运行成功，你将看到类似如下的输出：

Hello, FSA!

FSA initialized

p: -0.7339, v: 0.0005, c: 0.0000, t: 0.0641, te: 0.0000

mos: 34.316509, coil: 28.619947, vbus: 39.147949

err_code[0]: 0x0

err_code[1]: 0x2

err_code[2]: 0x8

err_code[3]: 0x0

err_code[4]: 0x0

err_code[5]: 0x0

err_code[6]: 0x0

err_code[7]: 0xC

parsed_err_codes size: 3

err_level: 1, err_u32_index: 2, err_bit_index: 3, parsed_code: 0x3303, str_for_log: WARNING3_DOUBLE_ENCODER

err_level: -2, err_u32_index: 7, err_bit_index: 2, parsed_code: 0x3802, str_for_log: INFO8_M4_FW_CHANGED

err_level: -2, err_u32_index: 7, err_bit_index: 3, parsed_code: 0x3803, str_for_log: INFO8_M4_VER_CHANGED

PID: pos_kp=0.0000, vel_kp=0.0000, vel_ki=0.0000

PD: kp=0.0100, kd=0.0000

type: , sub_version: 

name: , type: , mcu_fw_version: , mac_address: , uid: , sn: , PCBA_sn: , gearbox_sn: , static_IP: , gateway: , subnet_mask: , dns_1: , dns_2: , DHCP_enable: False

步骤 4: 让 FSA 转动​

⚠️ 安全警告：

  • 在使 FSA 转动前请务必固定好执行器
  • 请合理设置直流电源的限流阈值（空载电流可限制在 2A 以内）
  • 若 FSA 响应较慢，可能需要调整 PID / PD 参数

位置控制示例 - C++（Linux）​

# 进入示例目录
cd example/cpp/build_linux_cpp

# 运行示例
./demo_position_control

位置控制示例 - C++（Windows）​

# 进入示例目录
cd example\cpp\build_windows_cpp

# 运行示例
.\Debug\demo_position_control.exe

位置控制示例 - Python（Linux）​

# 进入示例目录
cd example/python

# 运行示例
python3 ./demo_position_control.py

位置控制示例 - Python（Windows）​

# 进入示例目录
cd example\python

# 运行示例
python .\demo_position_control.py

📚 相关文档​

更多详细文档请参考：

💡 提示​

  • 如果遇到问题，请先检查硬件连接和 IP 地址配置

  • 错误码查询请参考对应的 API 文档

  • 建议在固定 FSA 后再进行运动控制测试