Python 案例

demo_lookup.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的基本属性。

该脚本执行以下操作：demo_lookup.py

使用broadcast_func函数，发现网络上的全部傅利叶自研设备。
使用get_comm_root函数，检索每个检测到的傅利叶自研设备的基本属性。
将最后一个傅利叶自研设备的基本属性显示在终端中。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_lookup.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
连接到 FSA执行器。
打开终端并导航到包含的目录。demo_lookup.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_lookup.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_lookup.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.30 09:24:53.652.378]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.30 09:24:53.654.011]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.10.30 09:24:53.654.051]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.10.30 09:24:53.657.026]  Info:    Received from ('192.168.137.51', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"A4D32BE0F908","driver_version":"0.2.8.35","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"08:F9:E0:2B:D3:A7","ip_address":"192.168.137.51","IP":"192.168.137.51"}


found servers
['192.168.137.51']
lookup Finished! 

[2024.10.30 09:24:56.658.454]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.10.30 09:24:56.661.219]  Info:    Received from ('192.168.137.51', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/","property":"","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"A4D32BE0F908","driver_version":"0.2.8.35","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"08:F9:E0:2B:D3:A7","ip_address":"192.168.137.51","IP":"192.168.137.51","DHCP_enable":false,"SSID":"FSA","password":"fftai2015","static_IP":[192,168,137,51],"gateway":[192,168,137,1],"subnet_mask":[255,255,255,0],"dns_1":[114,114,114,114],"dns_2":[8,8,8,8],"OTAstatus":"HTTP_UPDATE_IDLE","OTADriverstatus":"HTTP_UPDATE_DRIVER_IDLE"}
The communication root is:  {'status': 'OK', 'reqTarget': '/', 'property': '', 'type': 'Actuator', 'model': '', 'name': 'FSA-0', 'serial_number': 'A4D32BE0F908', 'driver_version': '0.2.8.35', 'firmware_version': '0.3.9.9', 'connect_mode': 'ETH', 'mac_address': '08:F9:E0:2B:D3:A7', 'ip_address': '192.168.137.51', 'IP': '192.168.137.51', 'DHCP_enable': False, 'SSID': 'FSA', 'password': 'fftai2015', 'static_IP': [192, 168, 137, 51], 'gateway': [192, 168, 137, 1], 'subnet_mask': [255, 255, 255, 0], 'dns_1': [114, 114, 114, 114], 'dns_2': [8, 8, 8, 8], 'OTAstatus': 'HTTP_UPDATE_IDLE', 'OTADriverstatus': 'HTTP_UPDATE_DRIVER_IDLE'}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。
检查执行器是否有任何需要清除的现有故障。

demo_comm_driver_firmware_version_get.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的驱动固件版本和通讯固件版本。

该脚本执行以下操作：demo_comm_driver_firmware_version_get.py

使用broadcast_func_with_filter函数，发现网络上的全部傅利叶自研执行器。
使用get_comm_driver_version、get_comm_firmware_version函数，检索每个检测到的傅利叶自研设备的通讯版本和驱动版本。
将每个检测到的傅利叶自研设备的通讯版本和驱动版本都在终端显示出来。
暂停1s。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_comm_driver_firmware_version_get.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
连接到 FSA执行器。
打开终端并导航到包含的目录。demo_comm_driver_firmware_version_get.py

使用以下命令运行脚本：

python demo_comm_driver_firmware_version_get.py

运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_comm_driver_firmware_version_get.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.30 10:31:21.816.769]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.30 10:31:21.817.742]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.10.30 10:31:21.817.772]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.10.30 10:31:21.820.757]  Info:    Received from ('192.168.137.51', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"A4D32BE0F908","driver_version":"0.2.8.35","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"08:F9:E0:2B:D3:A7","ip_address":"192.168.137.51","IP":"192.168.137.51"}


found servers
['192.168.137.51']
lookup Finished! 

[2024.10.30 10:31:24.822.164]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.10.30 10:31:24.825.019]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
{"driver_version":"0.2.8.35"}
{"firmware_version":"0.3.9.9"}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。
检查执行器是否有任何需要清除的现有故障。

demo_comm_config_get.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的config属性。

该脚本执行以下操作：demo_comm_config_get.py

使用broadcast_func_with_filter函数，发现网络上的 FSA 执行器。
使用get_comm_config函数，检索并打印每个检测到的 FSA 执行器的通信配置。

配置参数：

通信配置参数包括：

“name” （str）： 设备的名称。
“DHCP_enable” （bool）： 启用 DHCP （True）或使用静态 IP （False）。
“SSID” （str）： 网络的 SSID。
“password” （str）： 网络的密码。
“static_IP” （str）： 静态 IP 地址（如果禁用了 DHCP）。
“网关” （STR）： 网关地址（如果禁用了 DHCP）。
“subnet_mask” （str）： 子网掩码（如果禁用了 DHCP）。
“dns_1” （str）： 主 DNS 服务器（如果禁用了 DHCP）。
“dns_2” （str）： 辅助 DNS 服务器（如果禁用了 DHCP）。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_comm_config_get.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_comm_config_get.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_comm_config_get.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

(base) len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_comm_config_get.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.30 10:59:21.728.891]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.30 10:59:21.729.890]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.10.30 10:59:21.729.921]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.10.30 10:59:21.731.356]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.10.30 10:59:24.731.949]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/config", "property": ""}
[2024.10.30 10:59:24.733.415]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":"","DHCP_enable":false,"SSID":"fftai-6","password":"fftai2015","name":"FSA-0","static_IP":[192,168,137,101],"gateway":[192,168,137,1],"subnet_mask":[255,255,255,0],"dns_1":[114,114,114,114],"dns_2":[8,8,8,8]}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_comm_config_set.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器的config属性。

该脚本执行以下操作：demo_comm_config_set.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_comm_config函数为每个 Actuator 设置新的通信配置。新配置包括 name``DHCP_enable``SSID``password``static_IP``gateway``subnet_mask``dns_1``dns_2 等参数。
等待一秒
使用get_comm_config函数获取每个 Actuator 新的通信配置。
使用reboot函数重新启动每个 Actuator 以应用新的通信配置。

配置参数：

通信配置参数包括：

“name” （str）： 设备的名称。
“DHCP_enable” （bool）： 启用 DHCP （True）或使用静态 IP （False）。
“SSID” （str）： 网络的 SSID。
“password” （str）的 网络的密码。
“static_IP” （str）： 静态 IP 地址（如果禁用了 DHCP）。
“网关” （STR）： 网关地址（如果禁用了 DHCP）。
“subnet_mask” （str）： 子网掩码（如果禁用了 DHCP）。
“dns_1” （str）： 主 DNS 服务器（如果禁用了 DHCP）。
“dns_2” （str）： 辅助 DNS 服务器（如果禁用了 DHCP）。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_comm_config_set.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_comm_config_set.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_comm_config_set.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_comm_config_set.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.30 11:43:08.337.742]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.30 11:43:08.338.789]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.10.30 11:43:08.338.823]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.10.30 11:43:08.340.208]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.10.30 11:43:11.341.567]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/config", "property": "", "name": "FSA-0", "DHCP_enable": false, "SSID": "fftai-6", "password": "fftai2015", "static_IP": [192, 168, 137, 101], "gateway": [192, 168, 137, 1], "subnet_mask": [255, 255, 255, 0], "dns_1": [114, 114, 114, 114], "dns_2": [8, 8, 8, 8]}
[2024.10.30 11:43:11.543.882]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":""}


[2024.10.30 11:43:12.544.228]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/config", "property": ""}
[2024.10.30 11:43:12.545.935]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":"","DHCP_enable":false,"SSID":"fftai-6","password":"fftai2015","name":"FSA-0","static_IP":[192,168,137,101],"gateway":[192,168,137,1],"subnet_mask":[255,255,255,0],"dns_1":[114,114,114,114],"dns_2":[8,8,8,8]}


[2024.10.30 11:43:12.546.139]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/reboot", "property": ""}
[2024.10.30 11:43:12.547.780]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/reboot","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_set_subscribe.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何将执行器的位置、速度、电流、力矩数据可选择地发送到指定端口

该脚本执行以下操作：demo_set_subscribe.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_subscribe函数为每个 Actuator 设置subscribe的配置参数。
判断是否开启了发送，如果开启了发送则循环接收执行器发送的位置、速度、电流、力矩等数据信息。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_set_subscribe.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_set_subscribe.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_set_subscribe.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.30 20:53:50.084.473]  Info:    FSA start listening for broadcast...
Socket is bound to port: 53063
[2024.12.30 20:53:50.084.473]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.30 20:53:50.086.441]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.30 20:53:53.096.084]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.30 20:53:53.098.371]  Info:    Send JSON Obj: {"port": 53063, "enable": 1, "position": 1, "velocity": 1, "current": 1, "torque": 1, "error": 1, "error_ext2": 1, "error_ext3": 1, "error_ext4": 1, "error_ext5": 1, "error_ext6": 1, "error_ext7": 1, "error_ext8": 1, "method": "SET", "reqTarget": "/subscribe", "property": ""}
[2024.12.30 20:53:53.100.387]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/subscribe","property":""}
: Server received from ('192.168.137.101', 2336):b'\x02\xba1\xbbS\x03\xbeu\xac\x93\x04\x80\x00\x00\x00\x05\xbd\x8a\x1c0\x06\x00\x00\x00\x00\x07\x00\x00\x00\x10\x08\x00\x00\x00\x01\t\x00\x00\x00\x00\n\x00\x00\x00\x00\x0b\x00\x00\x00\x00\x0c\x00\x00\x00\x00\r\x00\x00\x00\x00\x0e\x00\x00\x00\x00'
65
index = 0x02, position = -0.000678
index = 0x03, velocity = -0.239916
index = 0x04, current = -0.000000
index = 0x05, torque = -0.067437
index = 0x06, cnt = 0
index = 0x07, error = 16
index = 0x08, error_ext2 = 1
index = 0x09, error_ext3 = 0
index = 0x0A, error_ext4 = 0
index = 0x0B, error_ext5 = 0
index = 0x0C, error_ext6 = 0
index = 0x0D, error_ext7 = 0
index = 0x0E, error_ext8 = 0
: Server received from ('192.168.137.101', 2336):b'\x02\xba1\xbbS\x03\xbeu\xac\x93\x04\x80\x00\x00\x00\x05\xbd\x8a\x1c0\x06\x00\x00\x00\x01\x07\x00\x00\x00\x10\x08\x00\x00\x00\x01\t\x00\x00\x00\x00\n\x00\x00\x00\x00\x0b\x00\x00\x00\x00\x0c\x00\x00\x00\x00\r\x00\x00\x00\x00\x0e\x00\x00\x00\x00'
65
index = 0x02, position = -0.000678
index = 0x03, velocity = -0.239916
index = 0x04, current = -0.000000
index = 0x05, torque = -0.067437
index = 0x06, cnt = 1
index = 0x07, error = 16
index = 0x08, error_ext2 = 1
index = 0x09, error_ext3 = 0
index = 0x0A, error_ext4 = 0
index = 0x0B, error_ext5 = 0
index = 0x0C, error_ext6 = 0
index = 0x0D, error_ext7 = 0
index = 0x0E, error_ext8 = 0
: Server received from ('192.168.137.101', 2336):b'\x02\xba\x10\xbaw\x03>\xb0e`\x04\x80\x00\x00\x00\x05\xbd\x18\xd1\n\x06\x00\x00\x00\x02\x07\x00\x00\x00\x10\x08\x00\x00\x00\x01\t\x00\x00\x00\x00\n\x00\x00\x00\x00\x0b\x00\x00\x00\x00\x0c\x00\x00\x00\x00\r\x00\x00\x00\x00\x0e\x00\x00\x00\x00'
65
index = 0x02, position = -0.000552
index = 0x03, velocity = 0.344523
index = 0x04, current = -0.000000
index = 0x05, torque = -0.037309
index = 0x06, cnt = 2
index = 0x07, error = 16
index = 0x08, error_ext2 = 1
index = 0x09, error_ext3 = 0
index = 0x0A, error_ext4 = 0
index = 0x0B, error_ext5 = 0
index = 0x0C, error_ext6 = 0
index = 0x0D, error_ext7 = 0
index = 0x0E, error_ext8 = 0
: Server received from ('192.168.137.101', 2336):b'\x02\xba\x10\xbaw\x03>\xb0e`\x04\x80\x00\x00\x00\x05\xbd\x18\xd1\n\x06\x00\x00\x00\x03\x07\x00\x00\x00\x10\x08\x00\x00\x00\x01\t\x00\x00\x00\x00\n\x00\x00\x00\x00\x0b\x00\x00\x00\x00\x0c\x00\x00\x00\x00\r\x00\x00\x00\x00\x0e\x00\x00\x00\x00'
65
index = 0x02, position = -0.000552
index = 0x03, velocity = 0.344523
index = 0x04, current = -0.000000
index = 0x05, torque = -0.037309
index = 0x06, cnt = 3
index = 0x07, error = 16
index = 0x08, error_ext2 = 1
index = 0x09, error_ext3 = 0
index = 0x0A, error_ext4 = 0
index = 0x0B, error_ext5 = 0
index = 0x0C, error_ext6 = 0
index = 0x0D, error_ext7 = 0
index = 0x0E, error_ext8 = 0
: Server received from ('192.168.137.101', 2336):b'\x02\xbaf\xf7l\x03\xbe\x044\x04\x04\x80\x00\x00\x00\x05<\xd6\x95\x86\x06\x00\x00\x00\x04\x07\x00\x00\x00\x10\x08\x00\x00\x00\x01\t\x00\x00\x00\x00\n\x00\x00\x00\x00\x0b\x00\x00\x00\x00\x0c\x00\x00\x00\x00\r\x00\x00\x00\x00\x0e\x00\x00\x00\x00'
65
index = 0x02, position = -0.000881
index = 0x03, velocity = -0.129105
index = 0x04, current = -0.000000
index = 0x05, torque = 0.026194
index = 0x06, cnt = 4
index = 0x07, error = 16
index = 0x08, error_ext2 = 1
index = 0x09, error_ext3 = 0
index = 0x0A, error_ext4 = 0
index = 0x0B, error_ext5 = 0
index = 0x0C, error_ext6 = 0
index = 0x0D, error_ext7 = 0
index = 0x0E, error_ext8 = 0
: Server received from ('192.168.137.101', 2336):b'\x02\xbaf\xf7l\x03\xbe\x044\x04\x04\x80\x00\x00\x00\x05<\xd6\x95\x86\x06\x00\x00\x00\x05\x07\x00\x00\x00\x10\x08\x00\x00\x00\x01\t\x00\x00\x00\x00\n\x00\x00\x00\x00\x0b\x00\x00\x00\x00\x0c\x00\x00\x00\x00\r\x00\x00\x00\x00\x0e\x00\x00\x00\x00'
65
index = 0x02, position = -0.000881
index = 0x03, velocity = -0.129105
index = 0x04, current = -0.000000
index = 0x05, torque = 0.026194
index = 0x06, cnt = 5
index = 0x07, error = 16
index = 0x08, error_ext2 = 1
index = 0x09, error_ext3 = 0
index = 0x0A, error_ext4 = 0
index = 0x0B, error_ext5 = 0
index = 0x0C, error_ext6 = 0
index = 0x0D, error_ext7 = 0
index = 0x0E, error_ext8 = 0
: Server received from ('192.168.137.101', 2336):b'\x02\xba\x86.U\x03\xbe\xbc\x92\xeb\x04\x80\x00\x00\x00\x05<\xce\x16\xf4\x06\x00\x00\x00\x06\x07\x00\x00\x00\x10\x08\x00\x00\x00\x01\t\x00\x00\x00\x00\n\x00\x00\x00\x00\x0b\x00\x00\x00\x00\x0c\x00\x00\x00\x00\r\x00\x00\x00\x00\x0e\x00\x00\x00\x00'
65
index = 0x02, position = -0.001024
index = 0x03, velocity = -0.368308
index = 0x04, current = -0.000000
index = 0x05, torque = 0.025157
index = 0x06, cnt = 6
index = 0x07, error = 16
index = 0x08, error_ext2 = 1
index = 0x09, error_ext3 = 0
index = 0x0A, error_ext4 = 0
index = 0x0B, error_ext5 = 0
index = 0x0C, error_ext6 = 0
index = 0x0D, error_ext7 = 0
index = 0x0E, error_ext8 = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行通信ota升级，升级版本为生产版

该脚本执行以下操作：demo_ota.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用ota函数为每个 Actuator 进行通信ota升级，升级版本为生产版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota_test.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行通信ota升级，升级版本为测试版

该脚本执行以下操作：demo_ota_test.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用ota_test函数为每个 Actuator 进行通信ota升级，升级版本为测试版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota_test.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota_test.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota_test.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota_devel.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行通信ota升级，升级版本为开发版

该脚本执行以下操作：demo_ota_devel.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用ota_devel函数为每个 Actuator 进行通信ota升级，升级版本为开发版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota_devel.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota_devel.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota_devel.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota_cloud.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行通信ota升级，升级版本为云端版

该脚本执行以下操作：demo_ota_cloud.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用ota_cloud函数为每个 Actuator 进行通信ota升级，升级版本为云端版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota_cloud.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota_cloud.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota_cloud.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota_custom.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行通信ota升级，升级版本为自定义版

该脚本执行以下操作：demo_ota_custom.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
设置version_str为你升级的版本。
使用ota_custom函数为每个 Actuator 进行通信ota升级，升级版本为自定义版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota_custom.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota_custom.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota_custom.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota_driver.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行驱动ota升级，升级版本为生产版

该脚本执行以下操作：demo_ota_driver.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用ota_driver函数为每个 Actuator 进行驱动ota升级，升级版本为生产版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota_driver.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota_driver.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota_driver.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota_driver_test.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行驱动ota升级，升级版本为测试版

该脚本执行以下操作：demo_ota_driver_test.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用ota_driver_test函数为每个 Actuator 进行驱动ota升级，升级版本为测试版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota_driver_test.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota_driver_test.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota_driver_test.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota_driver_devel.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行驱动ota升级，升级版本为开发版

该脚本执行以下操作：demo_ota_driver_devel.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用ota_driver_devel函数为每个 Actuator 进行驱动ota升级，升级版本为开发版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota_driver_devel.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota_driver_devel.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota_driver_devel.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota_driver_cloud.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行驱动ota升级，升级版本为云端版

该脚本执行以下操作：demo_ota_driver_cloud.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用ota_driver_cloud函数为每个 Actuator 进行驱动ota升级，升级版本为云端版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota_driver_cloud.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota_driver_cloud.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota_driver_cloud.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ota_driver_custom.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行驱动ota升级，升级版本为自定义版

该脚本执行以下操作：demo_ota_driver_custom.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
设置version_str为你升级的版本。
使用ota_driver_custom函数为每个 Actuator 进行驱动ota升级，升级版本为自定义版。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ota_driver_custom.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ota_driver_custom.py
使用以下命令运行脚本：

python demo_ota_driver_custom.py

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_enable_set.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行使能操作，即启动执行器。

该脚本执行以下操作：demo_enable_set.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_enable函数为每个执行器执行使能操作。
打印一条消息并等待 1 秒钟，以便有时间启用 Actuators。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_enable_set.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_enable_set.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_enable_set.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_enable_set.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.31 11:42:45.075.500]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.31 11:42:45.077.056]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.10.31 11:42:45.077.088]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.10.31 11:42:45.078.506]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.10.31 11:42:48.079.720]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/control_word", "property": "", "control_word": 15}
[2024.10.31 11:42:48.080.855]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_word","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_disable_set.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行失能操作。

该脚本执行以下操作：demo_disable_set.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_disable函数为每个执行器执行失能操作。
打印一条消息并等待 1 秒钟，以便有时间启用 Actuators。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_disable_set.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_disable_set.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_disable_set.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_disable_set.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.31 11:42:55.084.026]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.31 11:42:55.085.034]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.10.31 11:42:55.085.065]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.10.31 11:42:55.086.520]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.10.31 11:42:58.087.818]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/control_word", "property": "", "control_word": 6}
[2024.10.31 11:42:58.088.929]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_word","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_clear_fault.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行失能操作。

该脚本执行以下操作：demo_fault.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_error_code函数获取每个执行器的错误码。
使用clear_fault函数清除每个执行器的错误码。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_clear_fault.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_clear_fault.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_clear_fault.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

(base) len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_clear_fault.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.12 15:00:44.136.179]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.12 15:00:44.137.512]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.12 15:00:44.137.543]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.12 15:00:44.138.830]  Info:    Received from ('192.168.137.70', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"CC64AC8D3A08","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"08:3A:8D:AC:64:CF","ip_address":"192.168.137.70","IP":"192.168.137.70"}


found servers
['192.168.137.70']
lookup Finished! 

[2024.11.12 15:00:47.139.925]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/error_code", "property": ""}
[2024.11.12 15:00:47.140.904]  Info:    Received from ('192.168.137.70', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/error_code","property":"","error_code":16}
[2024.11.12 15:00:47.140.997]  Info:    Now Error Type =  ERROR_UNDER_VBUS
Error code = 16
[2024.11.12 15:00:47.141.107]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/control_word", "property": "", "control_word": 134, "reply_enable": true}
[2024.11.12 15:00:47.141.991]  Info:    Received from ('192.168.137.70', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_word","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_set_calibrate_encoder.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器进行校准（注意：校准过程中，执行器会转动，建议要把执行器固定好再校准）。

该脚本执行以下操作：demo_set_calibrate_encoder.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_calibrate_encoder函数为每个执行器进行校准操作。
使用get_state函数获取每个执行器当前的状态。
使用set_disable函数对校准完的执行器进行失能的操作。
最后，使用set_disable函数对每个执行器进行失能的操作。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_set_calibrate_encoder.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_set_calibrate_encoder.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_set_calibrate_encoder.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_set_calibrate_encoder.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.31 15:14:29.483.510]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.31 15:14:29.484.559]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.10.31 15:14:29.484.592]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.10.31 15:14:29.485.906]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.10.31 15:14:32.487.312]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/control_word", "property": "", "control_word": 163}
[2024.10.31 15:14:32.488.180]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_word","property":""}
[2024.10.31 15:14:33.488.424]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/state", "property": ""}
[2024.10.31 15:14:33.489.222]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/state","property":"","state":0}
[2024.10.31 15:14:34.489.539]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/state", "property": ""}
[2024.10.31 15:14:34.490.436]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/state","property":"","state":0}
[2024.10.31 15:14:35.490.726]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/state", "property": ""}
[2024.10.31 15:14:35.491.509]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/state","property":"","state":0}
[2024.10.31 15:14:36.491.769]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/state", "property": ""}
[2024.10.31 15:14:36.492.663]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/state","property":"","state":0}
[2024.10.31 15:14:37.493.009]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/state", "property": ""}
[2024.10.31 15:14:37.493.833]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/state","property":"","state":0}
[2024.10.31 15:14:38.494.138]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/control_word", "property": "", "control_word": 6}
[2024.10.31 15:14:38.494.989]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_word","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_pid_param_get.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的pid配置参数。

该脚本执行以下操作：demo_pid_param_get.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_pid_param函数获取每个执行器的pid配置参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_pid_param_get.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_pid_param_get.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_pid_param_get.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_pid_param_get.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 11:27:36.661.864]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 11:27:36.662.922]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 11:27:36.662.965]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 11:27:36.665.580]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.02 11:27:39.666.649]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/pid_param", "property": ""}
[2024.11.02 11:27:39.668.296]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/pid_param","property":"","control_position_kp":0.050000001,"control_velocity_kp":0.01,"control_velocity_ki":0.0001,"control_current_kp":0.600044012,"control_current_ki":0.079842001}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_pid_param_set.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器的pid配置参数（该参数必须要重启后才能生效）。

该脚本执行以下操作：demo_pid_param_set.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_pid_param函数设置每个执行器的pid配置参数。
使用get_pid_param函数获取每个执行器的pid配置参数。
使用reboot函数重启每个执行器，以使用设置之后的pid配置参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_pid_param_set.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_pid_param_set.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_pid_param_set.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_pid_param_set.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 11:50:10.196.510]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 11:50:10.197.515]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 11:50:10.197.553]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 11:50:10.200.202]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.02 11:50:13.201.685]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/pid_param", "property": "", "control_position_kp": 0.5, "control_velocity_kp": 0.0025, "control_velocity_ki": 1e-05, "control_PD_kp": 1.0, "control_PD_kd": 1.0, "reply_enable": true}
[2024.11.02 11:50:13.273.576]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/pid_param","property":""}


[2024.11.02 11:50:14.273.918]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/pid_param", "property": ""}
[2024.11.02 11:50:14.275.480]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/pid_param","property":"","control_position_kp":0.5,"control_velocity_kp":0.0025,"control_velocity_ki":9.999999747e-6,"control_current_kp":0,"control_current_ki":0}


[2024.11.02 11:50:14.275.684]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/reboot", "property": "", "reply_enable": true}
[2024.11.02 11:50:14.277.134]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/reboot","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_pid_param_imm_get.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的pid临时配置参数。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_pid_param_imm函数获取每个执行器的pid临时配置参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_pid_param_imm_get.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_pid_param_imm_get.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_pid_param_imm_get.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_pid_param_imm_get.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 13:30:35.176.151]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 13:30:35.177.175]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 13:30:35.177.206]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 13:30:35.179.804]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.02 13:30:38.181.122]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/pid_param_imm", "property": ""}
[2024.11.02 13:30:38.182.743]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/pid_param_imm","property":"","control_position_kp_imm":0.050000001,"control_velocity_kp_imm":0.01,"control_velocity_ki_imm":0.0001,"control_current_kp_imm":0.600044012,"control_current_ki_imm":0.079842001}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_pid_param_imm_set.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器的pid临时配置参数（该参数设置后立即生效，但是断电后不会保存）。

该脚本执行以下操作：demo_pid_param_imm_set.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_pid_param_imm函数设置每个执行器的pid临时配置参数。
使用get_pid_param_imm函数获取每个执行器的pid临时配置参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_pid_param_imm_set.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_pid_param_imm_set.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_pid_param_imm_set.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_pid_param_imm_set.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 13:35:14.138.717]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 13:35:14.139.704]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 13:35:14.139.740]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 13:35:14.141.100]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.02 13:35:17.142.496]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/pid_param_imm", "property": "", "control_position_kp_imm": 0.0, "control_velocity_kp_imm": 0.1, "control_velocity_ki_imm": 0.001, "control_PD_kp_imm": 1.0, "control_PD_kd_imm": 1.0, "reply_enable": true}
[2024.11.02 13:35:17.143.886]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/pid_param_imm","property":""}


[2024.11.02 13:35:18.144.121]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/pid_param_imm", "property": ""}
[2024.11.02 13:35:18.145.184]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/pid_param_imm","property":"","control_position_kp_imm":0,"control_velocity_kp_imm":0.100000001,"control_velocity_ki_imm":0.001,"control_current_kp_imm":0,"control_current_ki_imm":0}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_control_param_get.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的控制参数（该参数必须要重启后才能生效）。

该脚本执行以下操作：demo_control_param_get.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_control_param函数获取每个执行器的控制参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_control_param_get.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_control_param_get.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_control_param_get.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_control_param_get.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 14:01:02.649.769]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 14:01:02.650.855]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 14:01:02.650.895]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 14:01:02.652.100]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.02 14:01:05.653.424]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/control_param", "property": ""}
[2024.11.02 14:01:05.654.556]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_param","property":"","motor_max_speed":3000,"motor_max_acceleration":60000,"motor_max_current":100}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_control_param_set.py

⚠️ 注意： 该脚本暂时不能用

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器的控制参数（该参数必须要重启后才能生效）。

该脚本执行以下操作：demo_control_param_set.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_control_param函数设置每个执行器的控制参数。
使用get_control_param函数获取每个执行器的控制参数。
使用reboot函数重启每个执行器，以使用设置之后的控制参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_control_param_set.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_control_param_set.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_control_param_set.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_control_param_imm_get.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的临时控制参数（该参数设置后立即生效，但是断电后不会保存）。

该脚本执行以下操作：demo_control_param_imm_get.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_control_param_imm函数获取每个执行器的临时控制参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_control_param_imm_get.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_control_param_imm_get.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_control_param_imm_get.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_control_param_imm_get.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 14:48:52.129.294]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 14:48:52.141.229]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 14:48:52.141.258]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 14:48:52.142.568]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.02 14:48:55.143.883]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/control_param_imm", "property": ""}
[2024.11.02 14:48:55.145.052]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_param_imm","motor_max_speed_imm":3000,"motor_max_acceleration_imm":60000,"motor_max_current_imm":100}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_control_param_imm_set.py

⚠️ 注意： 该脚本暂时不能用

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器的临时控制参数（该参数设置后立即生效，但是断电后不会保存）。

该脚本执行以下操作：demo_control_param_imm_set.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_control_param_imm函数设置每个执行器的临时控制参数。
使用get_control_param_imm函数获取每个执行器的临时控制参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_control_param_imm_set.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_control_param_imm_set.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_control_param_imm_set.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_flag_of_operation_get.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的操作标识。

该脚本执行以下操作：demo_flag_of_operation_get.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_flag_of_operation函数获取每个执行器的操作标识。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_flag_of_operation_get.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_flag_of_operation_get.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_flag_of_operation_get.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_flag_of_operation_get.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 15:33:25.309.503]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 15:33:25.310.538]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 15:33:25.310.568]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 15:33:25.311.849]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.02 15:33:28.313.160]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/flag_of_operation", "property": ""}
[2024.11.02 15:33:28.314.339]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/flag_of_operation","property":"","flag_do_use_store_motor_param":1,"flag_do_use_store_pid_param":0}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_flag_of_operation_set.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的操作标识。

该脚本执行以下操作：demo_flag_of_operation_set.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_flag_of_operation函数设置每个执行器的操作标识。
使用get_flag_of_operation函数获取每个执行器的操作标识。
使用reboot函数重启每个执行器，以使用设置之后的操作标识。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_flag_of_operation_set.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_flag_of_operation_set.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_flag_of_operation_set.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_flag_of_operation_set.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 15:43:42.958.014]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 15:43:42.959.018]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 15:43:42.959.051]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 15:43:42.960.393]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.02 15:43:45.961.738]  Info:    Send JSON Obj: {"flag_do_use_store_actuator_param": 0, "flag_do_use_store_motor_param": 1, "flag_do_use_store_encoder_param": 0, "flag_do_use_store_pid_param": 0, "actuator_double_encoder_enable": 1, "method": "SET", "reqTarget": "/flag_of_operation", "property": "", "reply_enable": true}
[2024.11.02 15:43:46.035.195]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/flag_of_operation","property":""}


[2024.11.02 15:43:47.035.466]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/flag_of_operation", "property": ""}
[2024.11.02 15:43:47.036.733]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/flag_of_operation","property":"","flag_do_use_store_motor_param":1,"flag_do_use_store_pid_param":0}


[2024.11.02 15:43:47.036.855]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/reboot", "property": "", "reply_enable": true}
[2024.11.02 15:43:47.038.095]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/reboot","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ctrl_config_get.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的配置信息。

该脚本执行以下操作：demo_ctrl_config_get.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_config函数获取每个执行器的配置信息。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ctrl_config_get.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ctrl_config_get.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_ctrl_config_get.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_ctrl_config_get.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:02:26.890.860]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:02:26.892.567]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 10:02:26.892.598]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 10:02:26.893.788]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.04 10:02:29.895.150]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/config", "property": ""}
[2024.11.04 10:02:29.896.550]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":"","actuator_type":1,"actuator_direction":1,"actuator_reduction_ratio":31,"motor_type":4,"motor_hardware_type":3,"motor_vbus":48,"motor_direction":1,"motor_max_speed":3000,"motor_max_acceleration":60000,"motor_max_current":100}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_ctrl_config_set.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的配置信息。

该脚本执行以下操作：demo_ctrl_config_set.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_config函数设置每个执行器的配置信息。
使用get_config函数获取每个执行器的配置信息。
使用reboot函数重启每个执行器，以使用设置之后的执行器配置信息。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_ctrl_config_set.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_ctrl_config_set.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_ctrl_config_set.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_ctrl_config_set.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:09:37.179.770]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:09:37.180.775]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 10:09:37.180.812]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 10:09:37.182.082]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.04 10:09:40.183.584]  Info:    Send JSON Obj: {"actuator_type": 1, "actuator_direction": 1, "actuator_reduction_ratio": 81, "motor_type": 6, "motor_hardware_type": 4, "motor_vbus": 48, "motor_direction": 1, "motor_max_speed": 3000, "motor_max_acceleration": 60000, "motor_max_current": 3.3, "actuator_comm_hardware_type": 2, "method": "SET", "reqTarget": "/config", "property": "", "reply_enable": true}
[2024.11.04 10:09:40.258.475]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":""}


[2024.11.04 10:09:41.258.890]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/config", "property": ""}
[2024.11.04 10:09:41.260.547]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":"","actuator_type":1,"actuator_direction":1,"actuator_reduction_ratio":81,"motor_type":6,"motor_hardware_type":4,"motor_vbus":48,"motor_direction":1,"motor_max_speed":3000,"motor_max_acceleration":60000,"motor_max_current":3.299999952}


[2024.11.04 10:09:41.260.759]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/reboot", "property": "", "reply_enable": true}
[2024.11.04 10:09:41.262.103]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/reboot","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_reboot.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何重启执行器。

该脚本执行以下操作：demo_reboot.py

使用broadcast_func函数，发现网络上的全部傅利叶自研设备。
使用reboot函数重启每个执行器。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_reboot.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_reboot.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_reboot.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_reboot.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:23:01.025.692]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:23:01.026.763]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 10:23:01.026.793]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 10:23:01.029.494]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.04 10:23:04.030.842]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/reboot", "property": "", "reply_enable": true}
[2024.11.04 10:23:04.032.520]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/reboot","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_get_error.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的错误码。

该脚本执行以下操作：demo_get_error.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_error_code函数获取执行器的错误码。
将其显示在终端上。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_get_error.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_get_error.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_get_error.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_get_error.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:40:03.841.246]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:40:03.842.325]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 10:40:03.842.359]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 10:40:03.843.536]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.04 10:40:06.844.401]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/error_code", "property": ""}
[2024.11.04 10:40:06.845.354]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/error_code","property":"","error_code":0}
Error = 0
[2024.11.04 10:40:07.045.631]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/error_code", "property": ""}
[2024.11.04 10:40:07.046.425]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/error_code","property":"","error_code":0}
Error = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_get_pvc.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器当前的位置、速度、电流信息。

该脚本执行以下操作：demo_get_pvc.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_pvc函数获取执行器当前的位置、速度、电流信息。
将其显示在终端上。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_get_pvc.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_get_pvc.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_get_pvc.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_get_pvc.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:58:39.952.803]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 10:58:39.953.854]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 10:58:39.953.884]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 10:58:39.955.101]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.04 10:58:42.956.583]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/measured", "position": true, "velocity": true, "current": true}
[2024.11.04 10:58:42.957.822]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/measured","property":null,"position":0.000542568,"velocity":-0.129396752,"current":0}
Position = 0.000543, Velocity = -0.129397, Current = 0.0000
[2024.11.04 10:58:43.158.203]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/measured", "position": true, "velocity": true, "current": true}
[2024.11.04 10:58:43.159.197]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/measured","property":null,"position":0.000813852,"velocity":0.032842342,"current":0}
Position = 0.000814, Velocity = 0.032842, Current = 0.0000

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_get_foc_target_PVC.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的FOC执行的目标位置、目标速度、目标电流信息。

该脚本执行以下操作：demo_get_foc_target_PVC.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_foc_target_PVC函数获取执行器的FOC执行的目标位置、目标速度、目标电流信息。
将其显示在终端上。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_get_foc_target_PVC.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_get_foc_target_PVC.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_get_foc_target_PVC.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_get_foc_target_PVC.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 11:24:28.202.320]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 11:24:28.203.338]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 11:24:28.203.368]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 11:24:28.204.748]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"4861061C0610","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"10:06:1C:06:61:4B","ip_address":"192.168.137.10","IP":"192.168.137.10"}


found servers
['192.168.137.10']
lookup Finished! 

[2024.11.04 11:24:31.206.141]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/foc_target_PVC"}
[2024.11.04 11:24:31.207.431]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/foc_target_PVC","property":null,"position":-91.6812973,"velocity":0,"current":0}
Position = -91.681297, Velocity = 0.000000, Current = 0.0000
[2024.11.04 11:24:31.407.767]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/foc_target_PVC"}
[2024.11.04 11:24:31.408.842]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/foc_target_PVC","property":null,"position":-91.6812973,"velocity":0,"current":0}
Position = -91.681297, Velocity = 0.000000, Current = 0.0000
[2024.11.04 11:24:31.609.187]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/foc_target_PVC"}
[2024.11.04 11:24:31.610.334]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/foc_target_PVC","property":null,"position":-91.6812973,"velocity":0,"current":0}
Position = -91.681297, Velocity = 0.000000, Current = 0.0000

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_get_pvct.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器当前的位置、速度、电流、力矩信息。

该脚本执行以下操作：demo_get_pvct.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_pvct函数获取执行器当前的位置、速度、电流、力矩信息。
将其显示在终端上。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_get_pvct.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_get_pvct.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_get_pvct.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_get_pvct.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 11:34:58.507.450]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 11:34:58.508.468]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 11:34:58.508.503]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 11:34:58.509.863]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"4861061C0610","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"10:06:1C:06:61:4B","ip_address":"192.168.137.10","IP":"192.168.137.10"}


found servers
['192.168.137.10']
lookup Finished! 

[2024.11.04 11:35:01.511.120]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/PVCT"}
[2024.11.04 11:35:01.512.277]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/PVCT","property":null,"position":89.58617401,"velocity":0.03555651,"current":0,"torque":-0.03296325}
Position = 89.586174, Velocity = 0.035557, Current = 0.0000, Torque =   -0
[2024.11.04 11:35:01.712.625]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/PVCT"}
[2024.11.04 11:35:01.713.676]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/PVCT","property":null,"position":89.58609772,"velocity":-0.108989172,"current":0,"torque":0.015949339}
Position = 89.586098, Velocity = -0.108989, Current = 0.0000, Torque =    0
[2024.11.04 11:35:01.914.034]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/PVCT"}
[2024.11.04 11:35:01.915.123]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/PVCT","property":null,"position":89.58616638,"velocity":-0.02177074,"current":0,"torque":-0.021388493}
Position = 89.586166, Velocity = -0.021771, Current = 0.0000, Torque =   -0
[2024.11.04 11:35:02.115.460]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/PVCT"}
[2024.11.04 11:35:02.116.494]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/PVCT","property":null,"position":89.58615875,"velocity":-0.072669469,"current":0,"torque":-0.010420063}
Position = 89.586159, Velocity = -0.072669, Current = 0.0000, Torque =   -0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_get_fsa_abs_position.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器绝对编码器的位置信息。

该脚本执行以下操作：demo_get_fsa_abs_position.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_fsa_abs_position函数获取执行器绝对编码器的位置信息。
将其显示在终端上。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_get_fsa_abs_position.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_get_fsa_abs_position.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_get_fsa_abs_position.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_get_fsa_abs_position.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 13:22:27.628.713]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 13:22:27.630.404]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 13:22:27.630.435]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 13:22:27.633.344]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"4861061C0610","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"10:06:1C:06:61:4B","ip_address":"192.168.137.10","IP":"192.168.137.10"}


found servers
['192.168.137.10']
lookup Finished! 

[2024.11.04 13:22:30.634.706]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/get_abs_position"}
[2024.11.04 13:22:30.638.086]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/get_abs_position","property":null,"abs_position":94.93286133}
Position = 94.932861

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_set_fsa_abs_zero.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器的绝对编码器零点位置。

该脚本执行以下操作：demo_set_fsa_abs_zero.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_fsa_abs_zero函数设置执行器的绝对编码器的零点位置，将当前位置设置为零点。
使用reboot函数重启每个执行器，以使用设置之后的绝对编码器的零点。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_set_fsa_abs_zero.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_set_fsa_abs_zero.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_set_fsa_abs_zero.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_set_fsa_abs_zero.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 13:34:37.314.672]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 13:34:37.315.687]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 13:34:37.315.717]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 13:34:37.317.110]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"4861061C0610","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"10:06:1C:06:61:4B","ip_address":"192.168.137.10","IP":"192.168.137.10"}


found servers
['192.168.137.10']
lookup Finished! 

now is setting: 192.168.137.10
[2024.11.04 13:34:40.318.626]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/set_abs_zero", "reply_enable": true}
[2024.11.04 13:34:40.320.024]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/set_abs_zero","property":null}
True
[2024.11.04 13:34:44.320.446]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/reboot", "property": "", "reply_enable": true}
[2024.11.04 13:34:44.322.374]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/reboot","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_set_eth_recovery.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器的网络恢复。

该脚本执行以下操作：demo_set_eth_recovery.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_eth_recovery函数设置执行器的网络恢复。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_set_eth_recovery.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_set_eth_recovery.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_set_eth_recovery.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_set_eth_recovery.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 13:46:51.055.208]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 13:46:51.056.247]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 13:46:51.056.278]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 13:46:51.059.472]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"4861061C0610","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"10:06:1C:06:61:4B","ip_address":"192.168.137.10","IP":"192.168.137.10"}


found servers
['192.168.137.10']
lookup Finished! 

[2024.11.04 13:46:54.060.707]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/set_eth_recovery", "reply_enable": true}
[2024.11.04 13:46:54.062.374]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/set_eth_recovery","property":null}
True

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_set_eth_timeout_protect.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器网络的超时保护。

该脚本执行以下操作：demo_set_eth_timeout_protect.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_eth_timeout_protect函数启动网络的超时保护，并将超时时间设置为1000ms。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_set_eth_timeout_protect.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_set_eth_timeout_protect.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_set_eth_timeout_protect.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_set_eth_timeout_protect.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 17:30:34.142.725]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.04 17:30:34.143.765]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.04 17:30:34.143.796]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.04 17:30:34.145.178]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"4861061C0610","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.10.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"10:06:1C:06:61:4B","ip_address":"192.168.137.10","IP":"192.168.137.10"}


found servers
['192.168.137.10']
lookup Finished! 

[2024.11.04 17:30:37.146.500]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/set_eth_timeout_protect", "protect_enable": 0, "timeout_interval": 1000, "reply_enable": true}
[2024.11.04 17:30:37.147.705]  Info:    Received from ('192.168.137.10', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/set_eth_timeout_protect","property":null}
True

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_set_control_loop_freq_div.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何修改执行器的控制频率。

该脚本执行以下操作：demo_set_control_loop_freq_div.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_control_loop_freq_div函数修改执行器的控制频率，其中函数输入的position_loop_freq_div，velocity_loop_freq_div，PD_loop_freq_div的含义是，分别是将对应的控制模式的控制频率除与该值，以修改控制频率。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_set_control_loop_freq_div.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_set_control_loop_freq_div.py

使用以下命令运行脚本：

python demo_set_control_loop_freq_div.py

运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_set_control_loop_freq_div.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.06 10:41:28.723.825]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.06 10:41:28.724.844]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.06 10:41:28.724.880]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.06 10:41:28.727.973]  Info:    Received from ('192.168.137.52', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"A4D32BE0F908","driver_version":"0.2.8.35","firmware_version":"0.3.11.4","connect_mode":"ETH","mac_address":"08:F9:E0:2B:D3:A7","ip_address":"192.168.137.52","IP":"192.168.137.52"}


found servers
['192.168.137.52']
lookup Finished! 

[2024.11.06 10:41:31.728.735]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reply_enable": true, "reqTarget": "/set_control_loop_freq_div", "position_loop_freq_div": 1, "velocity_loop_freq_div": 1, "PD_loop_freq_div": 1}
[2024.11.06 10:41:31.730.439]  Info:    Received from ('192.168.137.52', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/set_control_loop_freq_div","property":null}
True

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_set_torque_limit_max.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器的最大扭矩。

该脚本执行以下操作：demo_set_torque_limit_max.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_torque_limit_max函数设置执行器的最大扭矩。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_set_torque_limit_max.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_set_torque_limit_max.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_set_torque_limit_max.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_set_torque_limit_max.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.06 10:45:28.214.635]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.06 10:45:28.215.689]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.06 10:45:28.215.721]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.06 10:45:28.217.193]  Info:    Received from ('192.168.137.52', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"A4D32BE0F908","driver_version":"0.2.8.35","firmware_version":"0.3.11.4","connect_mode":"ETH","mac_address":"08:F9:E0:2B:D3:A7","ip_address":"192.168.137.52","IP":"192.168.137.52"}


found servers
['192.168.137.52']
lookup Finished! 

[2024.11.06 10:45:31.218.649]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/torque_limit_max", "torque_limit_max": 30, "reply_enable": true}
[2024.11.06 10:45:31.219.960]  Info:    Received from ('192.168.137.52', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/torque_limit_max","property":null}
True

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_set_inertia_ff.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器的惯量补偿。

该脚本执行以下操作：demo_set_inertia_ff.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用set_torque_limit_max函数设置执行器的惯量补偿。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_set_inertia_ff.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_set_inertia_ff.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_set_inertia_ff.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_set_inertia_ff.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.06 10:54:03.575.090]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.06 10:54:03.576.146]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.06 10:54:03.576.177]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.06 10:54:03.577.478]  Info:    Received from ('192.168.137.52', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"A4D32BE0F908","driver_version":"0.2.8.35","firmware_version":"0.3.11.4","connect_mode":"ETH","mac_address":"08:F9:E0:2B:D3:A7","ip_address":"192.168.137.52","IP":"192.168.137.52"}


found servers
['192.168.137.52']
lookup Finished! 

[2024.11.06 10:54:06.578.890]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/inertia_ff", "inertia_ff": 0.5, "reply_enable": true}
[2024.11.06 10:54:06.580.401]  Info:    Received from ('192.168.137.52', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/inertia_ff","property":null}
True

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_get_ntc_temperature.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器的绕组温度和mos温度。

该脚本执行以下操作：demo_get_ntc_temperature.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_ntc_temperature函数获取执行器的绕组温度和mos温度。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_get_ntc_temperature.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_get_ntc_temperature.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_get_ntc_temperature.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_get_ntc_temperature.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.05 14:16:45.269.404]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.05 14:16:45.270.412]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.05 14:16:45.270.442]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.05 14:16:45.271.868]  Info:    Received from ('192.168.137.53', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"A4D32BE0F908","driver_version":"0.2.8.35","firmware_version":"0.3.11.4","connect_mode":"ETH","mac_address":"08:F9:E0:2B:D3:A7","ip_address":"192.168.137.53","IP":"192.168.137.53"}


found servers
['192.168.137.53']
lookup Finished! 

[2024.11.05 14:16:48.273.155]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/get_ntc_temperature"}
[2024.11.05 14:16:48.276.090]  Info:    Received from ('192.168.137.53', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/get_ntc_temperature","property":null,"mos_temperature":36.29999924,"armature_temperature":-49.90000153}
mos_temperature = 36.299999, armature_temperature = -49.900002

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_control_position_mode.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行位置控制操作（注意：控制过程中，执行器会转动，建议要把执行器固定好再校准，如果当前位置距离零点较远，执行器会在脚本执行的过程中快速回到零点）。

该脚本执行以下操作：demo_control_position_mode.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_state函数检索每个检测到的执行器的状态，并显示在终端。
使用get_config函数检索每个检测到的执行器的配置，并显示在终端。
使用get_pvc函数检索每个检测到的执行器的当前位置、速度和电流（PVC）值。
使用set_position_control函数将每个检测到的执行器当前控制位置设置为 0.0。
使用set_enable函数对每个检测到的执行器进行使能操作，即启动执行器。
使用set_mode_of_operation函数对每个检测到的执行器的操作模式切换为位置控制。
使用set_position_control函数再次将每个检测到的执行器当前控制位置设置为 0.0。
使用set_position_control函数对每一个检测到的执行器进行sin控制。
使用set_disable函数对每个检测到的执行器进行失能操作。
最后，使用set_mode_of_operation函数对每个检测到的执行器的操作模式切换为位置控制。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_control_position_mode.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_control_position_mode.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_control_position_mode.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_control_position_mode.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.31 17:35:59.281.834]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/10/
[2024.10.31 17:35:59.282.815]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.10.31 17:35:59.282.845]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.10.31 17:35:59.285.325]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.10.31 17:36:02.286.731]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/state", "property": ""}
[2024.10.31 17:36:02.287.973]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/state","property":"","state":0}
State = 0


[2024.10.31 17:36:03.288.232]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/config", "property": ""}
[2024.10.31 17:36:03.289.532]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":"","actuator_type":1,"actuator_direction":1,"actuator_reduction_ratio":31,"motor_type":4,"motor_hardware_type":3,"motor_vbus":48,"motor_direction":1,"motor_max_speed":3000,"motor_max_acceleration":60000,"motor_max_current":100}


[2024.10.31 17:36:04.289.931]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/measured", "position": true, "velocity": true, "current": true}
[2024.10.31 17:36:04.291.055]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/measured","property":null,"position":-0.019138644,"velocity":0.056626827,"current":0}
Position = -0.02, Velocity = 0.057, Current = 0.0000


[2024.10.31 17:36:05.301.525]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/position_control", "reply_enable": true, "position": 0.0, "velocity_ff": 0.0, "current_ff": 0.0}
[2024.10.31 17:36:05.302.895]  Info:    192.168.137.101 : Position = -0.02, Velocity = 0.080, Current = 0.0000 

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_control_velocity_mode.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行速度控制操作（注意：控制过程中，执行器会转动，建议要把执行器固定好再校准）。

该脚本执行以下操作：demo_control_velocity_mode.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_state函数检索每个检测到的执行器的状态，并显示在终端。
使用get_config函数检索每个检测到的执行器的配置，并显示在终端。
使用get_pvc函数检索每个检测到的执行器的当前位置、速度和电流（PVC）值。
使用set_velocity_control函数将每个检测到的执行器当前控制速度设置为 0.0。
使用set_enable函数对每个检测到的执行器进行使能操作，即启动执行器。
使用set_mode_of_operation函数对每个检测到的执行器的操作模式切换为速度控制。
使用set_velocity_control函数对每一个检测到的执行器进行sin控制。
使用set_velocity_control函数再次将每个检测到的执行器当前控制速度设置为 0.0。
使用set_disable函数对每个检测到的执行器进行失能操作。
最后，使用set_mode_of_operation函数对每个检测到的执行器的操作模式切换为速度控制。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_control_velocity_mode.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_control_velocity_mode.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_control_velocity_mode.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_control_velocity_mode.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.01 15:22:45.519.533]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.01 15:22:45.520.550]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.01 15:22:45.520.588]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.01 15:22:45.523.057]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.01 15:22:48.523.836]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/state", "property": ""}
[2024.11.01 15:22:48.525.035]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/state","property":"","state":0}
State = 0


[2024.11.01 15:22:49.525.306]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/config", "property": ""}
[2024.11.01 15:22:49.526.559]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":"","actuator_type":1,"actuator_direction":1,"actuator_reduction_ratio":31,"motor_type":4,"motor_hardware_type":3,"motor_vbus":48,"motor_direction":1,"motor_max_speed":3000,"motor_max_acceleration":60000,"motor_max_current":100}


[2024.11.01 15:22:50.526.846]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/measured", "position": true, "velocity": true, "current": true}
[2024.11.01 15:22:50.527.956]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/measured","property":null,"position":0,"velocity":0.125966877,"current":0}
Position = 0.00, Velocity = 0.126, Current = 0.0000


[2024.11.01 15:22:51.538.301]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/velocity_control", "reply_enable": true, "velocity": 0.0, "current_ff": 0.0}
[2024.11.01 15:22:51.539.865]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.275, Current = 0.0000 



[2024.11.01 15:22:52.540.111]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/control_word", "property": "", "control_word": 15}
[2024.11.01 15:22:52.541.083]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_word","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_control_current_mode.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行电流控制操作（注意：控制过程中，执行器会转动，建议要把执行器固定好再校准）。

该脚本执行以下操作：demo_control_current_mode.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_state函数检索每个检测到的执行器的状态，并显示在终端。
使用get_config函数检索每个检测到的执行器的配置，并显示在终端。
使用get_pvc函数检索每个检测到的执行器的当前位置、速度和电流（PVC）值。
使用set_current_control函数将每个检测到的执行器当前控制电流设置为 0.0。
使用set_mode_of_operation函数对每个检测到的执行器的操作模式切换为电流控制。
使用set_enable函数对每个检测到的执行器进行使能操作，即启动执行器。
使用set_current_control函数将每个检测到的执行器当前控制电流设置为 0.0。
使用set_velocity_control函数在指定的持续时间内运行电流控制回路，命令恒定电流值，脚本中为0.0。
使用set_current_control函数再次函数将每个检测到的执行器当前控制电流设置为 0.0。
使用set_disable函数对每个检测到的执行器进行失能操作。
最后，使用set_mode_of_operation函数对每个检测到的执行器的操作模式切换为速度控制。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_control_current_mode.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_control_current_mode.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_control_current_mode.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_control_current_mode.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.01 15:36:31.719.880]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.01 15:36:31.720.913]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.01 15:36:31.720.942]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.01 15:36:31.722.233]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.01 15:36:34.723.014]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/state", "property": ""}
[2024.11.01 15:36:34.723.904]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/state","property":"","state":2}
State = 2
[2024.11.01 15:36:35.724.152]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/config", "property": ""}
[2024.11.01 15:36:35.725.317]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":"","actuator_type":1,"actuator_direction":1,"actuator_reduction_ratio":31,"motor_type":4,"motor_hardware_type":3,"motor_vbus":48,"motor_direction":1,"motor_max_speed":3000,"motor_max_acceleration":60000,"motor_max_current":100}
[2024.11.01 15:36:36.725.599]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/measured", "position": true, "velocity": true, "current": true}
[2024.11.01 15:36:36.726.725]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/measured","property":null,"position":-0.000708839,"velocity":-0.029984923,"current":0.020255003}
Position = -0.00, Velocity = -0.030, Current = 0.0203
[2024.11.01 15:36:37.737.073]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:37.738.249]  Info:    192.168.137.93 : Position = -0.00, Velocity = 0.009, Current = 0.0027 

[2024.11.01 15:36:38.738.493]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/mode_of_operation", "mode_of_operation": 4}
[2024.11.01 15:36:38.739.432]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/mode_of_operation","property":null}
[2024.11.01 15:36:39.739.686]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/control_word", "property": "", "control_word": 15}
[2024.11.01 15:36:39.740.656]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_word","property":""}
[2024.11.01 15:36:40.740.882]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:40.741.835]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.016, Current = 0.0510 

[2024.11.01 15:36:41.742.110]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.743.343]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.117, Current = 0.0179 

[2024.11.01 15:36:41.743.535]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.744.499]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.117, Current = 0.0179 

[2024.11.01 15:36:41.744.679]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.745.588]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = 0.058, Current = -0.0019 

[2024.11.01 15:36:41.745.777]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.746.755]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = 0.075, Current = -0.0326 

[2024.11.01 15:36:41.746.954]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.747.851]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = 0.075, Current = -0.0326 

[2024.11.01 15:36:41.748.039]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.748.881]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.061, Current = 0.0377 

[2024.11.01 15:36:41.748.987]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.749.717]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.061, Current = 0.0377 

[2024.11.01 15:36:41.749.811]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.750.579]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.167, Current = -0.0105 

[2024.11.01 15:36:41.750.670]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.751.403]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.167, Current = -0.0105 

[2024.11.01 15:36:41.751.492]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.752.254]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.167, Current = -0.0105 

[2024.11.01 15:36:41.752.349]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.753.183]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.107, Current = 0.0116 

[2024.11.01 15:36:41.753.365]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.754.139]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.107, Current = 0.0116 

[2024.11.01 15:36:41.754.244]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.755.118]  Info:    192.168.137.93 : Position = -0.00, Velocity = 0.076, Current = 0.0004 

[2024.11.01 15:36:41.755.212]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.755.979]  Info:    192.168.137.93 : Position = -0.00, Velocity = 0.076, Current = 0.0004 

[2024.11.01 15:36:41.756.069]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.756.844]  Info:    192.168.137.93 : Position = -0.00, Velocity = -0.064, Current = 0.0620 

[2024.11.01 15:36:41.756.937]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.757.659]  Info:    192.168.137.93 : Position = -0.00, Velocity = -0.064, Current = 0.0620 

[2024.11.01 15:36:41.757.746]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.758.518]  Info:    192.168.137.93 : Position = -0.00, Velocity = -0.064, Current = 0.0620 

[2024.11.01 15:36:41.758.603]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.759.346]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.144, Current = -0.0105 

[2024.11.01 15:36:41.759.432]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.760.159]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = -0.144, Current = -0.0105 

[2024.11.01 15:36:41.760.243]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.761.002]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = 0.127, Current = 0.0289 

[2024.11.01 15:36:41.761.093]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/current_control", "reply_enable": true, "current": 0.0}
[2024.11.01 15:36:41.761.814]  Info:    192.168.137.93 : Position = 0.00, Velocity = 0.127, Current = 0.0289 

[2024.11.01 15:36:42.761.997]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/control_word", "property": "", "control_word": 6}
[2024.11.01 15:36:42.762.874]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_word","property":""}
[2024.11.01 15:36:43.763.089]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/mode_of_operation", "mode_of_operation": 4}
[2024.11.01 15:36:43.763.922]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/mode_of_operation","property":null}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_control_position_ff_mode.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何在位置控制模式下使用前馈值操作 FSA 执行器（注意：控制过程中，执行器会转动，建议要把执行器固定好再校准）。

该脚本执行以下操作：demo_control_position_ff_mode.py

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用get_state函数检索每个检测到的执行器的状态，并显示在终端。
使用get_config函数检索每个检测到的执行器的配置，并显示在终端。
使用get_pvc函数检索每个检测到的执行器的当前位置、速度和电流（PVC）值。
使用set_position_control函数将每个检测到的执行器当前控制位置设置为 0.0。
使用set_enable函数对每个检测到的执行器进行使能操作，即启动执行器。
使用set_mode_of_operation函数对每个检测到的执行器的操作模式切换为位置控制。
使用set_position_control函数将每个检测到的执行器当前控制位置设置为 0.0。
使用set_pid_param_imm函数设置每个检测到的执行器的pid相关参数(脚本原本参数可能缺少，导致脚本错误)。
使用set_position_control函数在指定的持续时间内在位置控制模式下使用前馈值控制执行器运动到固定位置。
使用set_disable函数对每个检测到的执行器进行失能操作。
最后，使用set_mode_of_operation函数对每个检测到的执行器的操作模式切换为位置控制。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：demo_control_position_ff_mode.py

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 FSA SDK。
打开终端并导航到包含的目录。demo_control_position_ff_mode.py
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_control_position_ff_mode.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

len3@len3-System-Product-Name:~/wiki-fsa/v2/example$ python3 ./demo_control_position_ff_mode.py 
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v1
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 10:21:05.132.593]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example
config_yaml_path = 
 /home/len3/wiki-fsa/v2/example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
/home/len3/anaconda3/lib/python3.11/site-packages/fi_fsa/v2
Log Already Existed ./log/2024/11/
[2024.11.02 10:21:05.133.605]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 10:21:05.133.636]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 10:21:05.135.189]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"8C506D144B8C","driver_version":"0.1.10.7","firmware_version":"0.2.15.5","connect_mode":"ETH","mac_address":"8C:4B:14:6D:50:8F","ip_address":"192.168.137.93","IP":"192.168.137.93"}


found servers
['192.168.137.93']
lookup Finished! 

[2024.11.02 10:21:08.136.629]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/state", "property": ""}
[2024.11.02 10:21:08.137.728]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/state","property":"","state":2}
State = 2


[2024.11.02 10:21:09.138.033]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/config", "property": ""}
[2024.11.02 10:21:09.139.294]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/config","property":"","actuator_type":1,"actuator_direction":1,"actuator_reduction_ratio":31,"motor_type":4,"motor_hardware_type":3,"motor_vbus":48,"motor_direction":1,"motor_max_speed":3000,"motor_max_acceleration":60000,"motor_max_current":100}


[2024.11.02 10:21:10.139.573]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/measured", "position": true, "velocity": true, "current": true}
[2024.11.02 10:21:10.140.701]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/measured","property":null,"position":38.13693619,"velocity":0.070324488,"current":0.361414254}
Position = 38.14, Velocity = 0.070, Current = 0.3614


[2024.11.02 10:21:11.151.098]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/position_control", "reply_enable": true, "position": 0.0, "velocity_ff": 0.0, "current_ff": 0.0}
[2024.11.02 10:21:11.152.463]  Info:    192.168.137.93 : Position = 38.14, Velocity = 0.045, Current = 0.3907 



[2024.11.02 10:21:12.152.767]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "SET", "reqTarget": "/control_word", "property": "", "control_word": 15, "reply_enable": true}
[2024.11.02 10:21:12.153.852]  Info:    Received from ('192.168.137.93', 2333):{"status":"OK","reqTarget":"/control_word","property":""}

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_enable.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行使能操作，即启动执行器。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_enable函数为每个执行器执行使能操作。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_enable.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

current_workspace_path = 
 D:\1_work\4_fsa\wiki-fsa\v2\example
config_yaml_path = 
 D:\1_work\4_fsa\wiki-fsa\v2\example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v1
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v1\log\2024\11\
[2024.11.02 15:26:23.014.914]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path =
 D:\1_work\4_fsa\wiki-fsa\v2\example
config_yaml_path =
 D:\1_work\4_fsa\wiki-fsa\v2\example/config.yaml
#################################
config.yaml is:
null
...

#################################
C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.02 15:26:23.021.752]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 15:26:23.021.752]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 15:26:23.023.751]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished!

[2024.11.02 15:26:26.034.276]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'\x01'
PS D:\1_work\4_fsa\wiki-fsa\v2\example> 

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_enable.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行使能操作，即启动执行器。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_enable函数为每个执行器执行使能操作。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_ack_enable.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.07 18:58:32.576.429]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.07 18:58:32.576.429]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.07 18:58:32.578.420]  Info:    Received from ('192.168.137.90', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.16","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.90","IP":"192.168.137.90"}


found servers
['192.168.137.90']
lookup Finished! 

[2024.12.07 18:58:35.584.321]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.07 18:58:35.586.593]  Info:    192.168.137.90 : Send Data: b'Q\x00\x00\x00\x01'
[2024.12.07 18:58:35.587.593]  Info:    192.168.137.90: Server received from ('192.168.137.90', 2335):b'Q\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_disable.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行失能操作。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_disable函数为每个执行器执行失能操作。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_disable.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

current_workspace_path = 
 D:\1_work\4_fsa\wiki-fsa\v2\example
config_yaml_path = 
 D:\1_work\4_fsa\wiki-fsa\v2\example/config.yaml
#################################
config.yaml is: 
null
...

#################################
C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v1
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v1\log\2024\11\
[2024.11.02 16:02:52.974.325]  Info:    FSA start listening for broadcast...
current_workspace_path =
 D:\1_work\4_fsa\wiki-fsa\v2\example
config_yaml_path =
 D:\1_work\4_fsa\wiki-fsa\v2\example/config.yaml
#################################
config.yaml is:
null
...

#################################
C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.02 16:02:52.980.326]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.02 16:02:52.980.326]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.02 16:02:52.983.342]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.9.9","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished!

[2024.11.02 16:02:55.996.504]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'\x02'
[2024.11.02 16:02:56.196.948]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'\x02'

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_disable.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器执行失能操作。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_disable函数为每个执行器执行失能操作。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_ack_disable.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.07 19:01:04.581.537]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.07 19:01:04.581.537]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.07 19:01:04.583.543]  Info:    Received from ('192.168.137.90', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.16","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.90","IP":"192.168.137.90"}


found servers
['192.168.137.90']
lookup Finished! 

[2024.12.07 19:01:07.590.611]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.07 19:01:07.592.850]  Info:    192.168.137.90 : Send Data: b'R\x00\x00\x00\x00'
[2024.12.07 19:01:07.593.850]  Info:    192.168.137.90: Server received from ('192.168.137.90', 2335):b'R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
cnt = 0, res = 0
[2024.12.07 19:01:07.794.760]  Info:    192.168.137.90 : Send Data: b'R\x00\x00\x00\x01'
[2024.12.07 19:01:07.794.760]  Info:    192.168.137.90: Server received from ('192.168.137.90', 2335):b'R\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_clear_fault.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器的错误码进行清除操作。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_clear_fault函数为每个执行器执行使能操作。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_clear_fault.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_clear_fault.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何对执行器的错误码进行清除操作。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_clear_fault函数为每个执行器执行使能操作。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_ack_clear_fault.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.07 19:02:37.874.117]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.07 19:02:37.874.117]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.07 19:02:37.875.117]  Info:    Received from ('192.168.137.90', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.16","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.90","IP":"192.168.137.90"}


found servers
['192.168.137.90']
lookup Finished! 

[2024.12.07 19:02:40.878.294]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.07 19:02:40.880.801]  Info:    192.168.137.90 : Send Data: b'S\x00\x00\x00\x00'
[2024.12.07 19:02:40.880.801]  Info:    192.168.137.90: Server received from ('192.168.137.90', 2335):b'S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
cnt = 0, res = 0
[2024.12.07 19:02:41.082.033]  Info:    192.168.137.90 : Send Data: b'S\x00\x00\x00\x01'
[2024.12.07 19:02:41.082.537]  Info:    192.168.137.90: Server received from ('192.168.137.90', 2335):b'S\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0
[2024.12.07 19:02:41.283.158]  Info:    192.168.137.90 : Send Data: b'S\x00\x00\x00\x02'
[2024.12.07 19:02:41.283.158]  Info:    192.168.137.90: Server received from ('192.168.137.90', 2335):b'S\x00\x00\x00\x02\x00\x00\x00\x00'
cnt = 2, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_pd_position.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器在pd模式下的位置，前馈速度，前馈电流。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_pd_control函数为每个执行器设置目标位置。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_pd_position.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.16 20:16:32.148.634]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.16 20:16:32.148.634]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.16 20:16:32.150.634]  Info:    Received from ('192.168.137.54', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.3","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.54","IP":"192.168.137.54"}


found servers
['192.168.137.54']
lookup Finished! 

[2024.11.16 20:16:35.152.065]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x0e\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_pd_position.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器在pd模式下的位置，前馈速度，前馈电流。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_pd_control函数为每个执行器设置目标位置。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_ack_pd_position.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.28 19:19:03.716.108]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.28 19:19:03.716.108]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.28 19:19:03.720.105]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.28 19:19:06.723.440]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.28 19:19:06.726.460]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'^\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
[2024.12.28 19:19:06.727.465]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'^\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_pid_imm.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置临时执行器pid参数。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_pid_imm函数为每个执行器设置临时pid参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_pid_imm.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.16 20:55:45.824.959]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.16 20:55:45.824.959]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.16 20:55:45.826.937]  Info:    Received from ('192.168.137.54', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.3","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.54","IP":"192.168.137.54"}


found servers
['192.168.137.54']
lookup Finished! 

[2024.11.16 20:55:48.828.571]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\xa0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_pid_imm.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置临时执行器pid参数。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_pid_imm函数为每个执行器设置临时pid参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_ack_pid_imm.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.28 19:32:48.238.072]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.28 19:32:48.238.072]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.28 19:32:48.239.072]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.28 19:32:51.248.922]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.28 19:32:51.251.647]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'`\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
[2024.12.28 19:32:51.252.518]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'`\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_pd_imm.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器临时执行器pd参数。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_pd_imm函数为每个执行器设置临时pd参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_pd_imm.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.16 21:22:10.542.682]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.16 21:22:10.542.682]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.16 21:22:10.544.719]  Info:    Received from ('192.168.137.54', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.3","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.54","IP":"192.168.137.54"}


found servers
['192.168.137.54']
lookup Finished! 

[2024.11.16 21:22:13.548.673]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\xa1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_pd_imm.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器临时执行器pd参数。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_pd_imm函数为每个执行器设置临时pd参数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_ack_pd_imm.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.28 20:03:49.607.938]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.28 20:03:49.607.938]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.28 20:03:49.609.939]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.28 20:03:52.625.572]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.28 20:03:52.627.924]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'a\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
[2024.12.28 20:03:52.628.906]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'a\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_control_loop_freq_div.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器控制频率分频系数。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_control_loop_freq_div函数为每个执行器设置控制频率分频系数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。

使用以下命令运行脚本：

python demo_fast_set_control_loop_freq_div.py

运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.30 11:42:41.285.564]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.30 11:42:41.285.564]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.30 11:42:41.288.548]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.30 11:42:44.299.396]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.30 11:42:44.301.675]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'f\x00\x00\x00\x01F\x1c@\x00F\x1c@\x00F\x1c@\x00'
[2024.12.30 11:42:44.302.658]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'f\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_control_loop_freq_div.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何设置执行器控制频率分频系数。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_control_loop_freq_div函数为每个执行器设置控制频率分频系数。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。

使用以下命令运行脚本：

python demo_fast_set_ack_control_loop_freq_div.py

运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.28 20:09:53.279.328]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.28 20:09:53.279.328]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.28 20:09:53.281.961]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.28 20:09:56.292.176]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.28 20:09:56.294.479]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'b\x00\x00\x00\x01?\x80\x00\x00?\x80\x00\x00?\x80\x00\x00'
[2024.12.28 20:09:56.295.477]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'b\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_friction_FFD.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何配置执行器摩擦补偿。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_friction_FFD函数为每个执行器配置摩擦补偿。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_set_friction_FFD.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.16 21:57:14.094.351]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.16 21:57:14.094.351]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.16 21:57:14.097.036]  Info:    Received from ('192.168.137.54', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.3","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.54","IP":"192.168.137.54"}


found servers
['192.168.137.54']
lookup Finished! 

[2024.11.16 21:57:17.100.794]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\xa3\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
[2024.11.16 21:57:17.101.654]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\xa3'
b'\xa3'

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_friction_FFD.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何配置执行器摩擦补偿。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_friction_FFD函数为每个执行器配置摩擦补偿。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。

使用以下命令运行脚本：

python demo_fast_set_ack_friction_FFD.py

运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.28 20:21:45.749.986]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.28 20:21:45.749.986]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.28 20:21:45.753.017]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.28 20:21:48.755.818]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.28 20:21:48.758.848]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'c\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00?\x80\x00\x00'
[2024.12.28 20:21:48.759.832]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'c\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_setpvc_timeout_protect.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何配置执行器setpvc超时保护。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_setpvc_timeout_protect函数为每个执行器设置setpvc超时保护。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。

使用以下命令运行脚本：

python demo_fast_set_ack_setpvc_timeout_protect.py

运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.30 09:54:12.954.932]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.30 09:54:12.954.932]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.30 09:54:12.957.931]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.30 09:54:15.974.027]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
1
[2024.12.30 09:54:15.976.050]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'd\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00d\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01'
[2024.12.30 09:54:15.977.031]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'd\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_interface_filter_fc.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何配置执行器反馈pvc的滤波截止频率。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_interface_filter_fc函数为每个执行器配置反馈pvc的滤波截止频率。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。

使用以下命令运行脚本：

python demo_fast_set_ack_setpvc_timeout_protect.py

运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.30 09:54:12.954.932]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.30 09:54:12.954.932]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.30 09:54:12.957.931]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.30 09:54:15.974.027]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
1
[2024.12.30 09:54:15.976.050]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'd\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00d\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01'
[2024.12.30 09:54:15.977.031]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'd\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_set_ack_setpvc_protect_clear.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何配置执行器setpvc保护状态清除。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_set_ack_setpvc_protect_clear函数为每个执行器配置setpvc保护状态清除。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。

使用以下命令运行脚本：

python demo_fast_set_ack_setpvc_protect_clear.py

运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.30 13:28:16.443.834]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.30 13:28:16.443.834]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.30 13:28:16.446.812]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.30 13:28:19.454.411]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
1
[2024.12.30 13:28:19.457.445]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'e\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
[2024.12.30 13:28:19.458.425]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'e\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00'
cnt = 1, res = 0

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_get_pvc.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器当前的位置、速度、电流。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_get_pvc函数获取执行器当前的位置、速度、电流。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_get_pvc.py 
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.18 14:21:43.399.693]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.18 14:21:43.399.693]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.18 14:21:43.402.695]  Info:    Received from ('192.168.137.54', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.3","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.54","IP":"192.168.137.54"}


found servers
['192.168.137.54']
lookup Finished! 

[2024.11.18 14:21:46.404.556]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1a'
[2024.11.18 14:21:46.405.062]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1a@\x16\x04l=\xb5\xdf\x98\x00\x00\x00\x00'
Position = 2.344020, Velocity = 0.088805, Current = 0.0000
[2024.11.18 14:21:46.407.569]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1a'
[2024.11.18 14:21:46.407.569]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1a@\x15\xff\xfe\xbd9;\x1d\x00\x00\x00\x00'
Position = 2.343750, Velocity = -0.045222, Current = 0.0000
[2024.11.18 14:21:46.410.396]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1a'
[2024.11.18 14:21:46.410.396]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1a@\x16\x03\xdb\xbe\x10\x96\x1e\x00\x00\x00\x00'
Position = 2.343985, Velocity = -0.141198, Current = 0.0000
[2024.11.18 14:21:46.413.121]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1a'
[2024.11.18 14:21:46.413.121]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1a@\x16\x00\xef\xbd\xa4\xaa|\x00\x00\x00\x00'
Position = 2.343807, Velocity = -0.080403, Current = 0.0000

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_get_foc_target_pvc.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器底层FOC的目标的位置、速度、电流信息。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_get_foc_target_pvc函数获取执行器底层FOC的目标的位置、速度、电流信息。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_get_foc_target_pvc.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.18 14:36:08.385.112]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.18 14:36:08.385.112]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.18 14:36:08.387.111]  Info:    Received from ('192.168.137.54', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.3","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.54","IP":"192.168.137.54"}


found servers
['192.168.137.54']
lookup Finished! 

[2024.11.18 14:36:11.394.328]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1f'
[2024.11.18 14:36:11.394.328]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
Position = 0.000000, Velocity = 0.000000, Current = 0.0000
[2024.11.18 14:36:11.595.690]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1f'
[2024.11.18 14:36:11.595.690]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
Position = 0.000000, Velocity = 0.000000, Current = 0.0000
[2024.11.18 14:36:11.796.942]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1f'
[2024.11.18 14:36:11.796.942]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
Position = 0.000000, Velocity = 0.000000, Current = 0.0000
[2024.11.18 14:36:11.997.908]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1f'
[2024.11.18 14:36:11.997.908]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1f\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
Position = 0.000000, Velocity = 0.000000, Current = 0.0000

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_get_pvct.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器当前的位置、速度、电流、力矩。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_get_pvct函数获取执行器当前的位置、速度、电流、力矩。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_get_pvct.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.18 14:43:15.402.617]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.18 14:43:15.402.617]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.18 14:43:15.405.755]  Info:    Received from ('192.168.137.54', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.3","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.54","IP":"192.168.137.54"}


found servers
['192.168.137.54']
lookup Finished! 

[2024.11.18 14:43:18.412.669]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1d'
[2024.11.18 14:43:18.412.669]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1d@\x16\x04s>\x8a\xc5\xc3\x00\x00\x00\x00\xbd\xfd\xa6\xa0'
Position = 2.344022, Velocity = 0.271040, Current = 0.000000, Torque = -0.123853
[2024.11.18 14:43:18.614.096]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1d'
[2024.11.18 14:43:18.614.606]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1d@\x16\x01\x92\xbd4\x8a:\x00\x00\x00\x00\xb9%d)'
Position = 2.343846, Velocity = -0.044077, Current = 0.000000, Torque = -0.000158
[2024.11.18 14:43:18.815.447]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1d'
[2024.11.18 14:43:18.815.447]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1d@\x15\xfei>\x02;\x8d\x00\x00\x00\x00=\xe1\xedk'
Position = 2.343653, Velocity = 0.127180, Current = 0.000000, Torque = 0.110316
[2024.11.18 14:43:19.016.410]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1d'
[2024.11.18 14:43:19.016.410]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1d@\x16\x05\xbb\xbe\x808(\x00\x00\x00\x00=i\xca\xd4'
Position = 2.344100, Velocity = -0.250428, Current = 0.000000, Torque = 0.057078
[2024.11.18 14:43:19.217.864]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1d'

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_get_error.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器错误码。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_get_error函数获取执行器错误码。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_get_error.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2
Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\11\
[2024.11.18 14:48:32.067.444]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.11.18 14:48:32.067.444]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.11.18 14:48:32.069.443]  Info:    Received from ('192.168.137.54', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA-0","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.9.1","firmware_version":"0.3.12.3","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.54","IP":"192.168.137.54"}


found servers
['192.168.137.54']
lookup Finished! 

[2024.11.18 14:48:35.080.749]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1b'
[2024.11.18 14:48:35.081.520]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1b\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
Error =[16, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
[2024.11.18 14:48:35.282.117]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1b'
[2024.11.18 14:48:35.282.117]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1b\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
Error =[16, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
[2024.11.18 14:48:35.483.065]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1b'
[2024.11.18 14:48:35.483.065]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1b\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
Error =[16, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
[2024.11.18 14:48:35.683.977]  Info:    192.168.137.54 : Send Data: b'\x1b'
[2024.11.18 14:48:35.683.977]  Info:    192.168.137.54: Server received from ('192.168.137.54', 2335):b'\x1b\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
Error =[16, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_get_pvct_error.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器位置、速度、电流、力矩，错误码。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_get_pvct_error函数获取执行器位置、速度、电流、力矩，错误码。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_get_pvct_error.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.30 14:03:31.306.617]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.30 14:03:31.306.617]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.30 14:03:31.309.616]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.30 14:03:34.321.228]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.30 14:03:34.323.525]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'!'
[2024.12.30 14:03:34.324.506]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'!\xbc\xa9[\xe6\xc2\x83\xe0\x90\x80\x00\x00\x00:\x05.<\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01'
Position = -0.020674, Velocity = -65.938599, Current = -0.000000, Torque = 0.000508
Error =[16, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1]
[2024.12.30 14:03:34.525.921]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'!'
[2024.12.30 14:03:34.525.921]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'!\xbcDH\xdd\xc1\xe1\xd2c\x80\x00\x00\x00\xb9\x85H\x97\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01'
Position = -0.011980, Velocity = -28.227728, Current = -0.000000, Torque = -0.000254
Error =[16, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1]
[2024.12.30 14:03:34.727.323]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'!'
[2024.12.30 14:03:34.727.323]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'!\xbc?O\xa8\xc2\xa6gY\x80\x00\x00\x00\xba\x18\xceN\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01'
Position = -0.011677, Velocity = -83.201851, Current = -0.000000, Torque = -0.000583
Error =[16, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1]
[2024.12.30 14:03:34.928.815]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'!'
[2024.12.30 14:03:34.928.815]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'!<\xb4IU@\xf9\x05\x06\x80\x00\x00\x00\xba\xbb3)\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01'
Position = 0.022008, Velocity = 7.781863, Current = -0.000000, Torque = -0.001428
Error =[16, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1]
[2024.12.30 14:03:35.130.164]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'!'
[2024.12.30 14:03:35.131.181]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'!=04%C\x066l\x80\x00\x00\x00\xba<\t6\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01'
Position = 0.043018, Velocity = 134.212585, Current = -0.000000, Torque = -0.000717
Error =[16, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1]
[2024.12.30 14:03:35.331.343]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'!'
[2024.12.30 14:03:35.331.343]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'!=\x1f\x7f\xd3C\x056F\x80\x00\x00\x008\xbfH}\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01'
Position = 0.038940, Velocity = 133.212006, Current = -0.000000, Torque = 0.000091
Error =[16, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1]
[2024.12.30 14:03:35.532.835]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'!'
[2024.12.30 14:03:35.532.835]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'!\xbd,N&\xc2\xdb\xe2\x8c\x80\x00\x00\x00:\x07\xd8H\x00\x00\x00\x10\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01'
Position = -0.042067, Velocity = -109.942474, Current = -0.000000, Torque = 0.000518
Error =[16, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1]

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_get_friction_FFD.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器错误码。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_get_friction_FFD函数获取执行器错误码。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_get_friction_FFD.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.30 14:11:39.890.762]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.30 14:11:39.890.762]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.30 14:11:39.892.818]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.30 14:11:42.904.089]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.30 14:11:42.906.294]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b' '
[2024.12.30 14:11:42.910.311]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b' \x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
friction_FFD_SET=0, friction_FFD_DeadSpeedK=0.000000, friction_FFD_DeadSpeed=0.000000, friction_FFD_Fs=0.000000,friction_FFD_Fc=0.000000, friction_FFD_B=0.000000, friction_FFD_percent=0.000000

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_get_ntc_temp.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器MOS，绕组温度。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_get_ntc_temp函数获取执行器MOS，绕组温度。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_get_ntc_temp.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

Log Already Existed C:\Users\whl\AppData\Local\Programs\Python\Python312\Lib\site-packages\fi_fsa\v2\log\2024\12\
[2024.12.30 14:15:54.654.751]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.30 14:15:54.654.751]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.30 14:15:54.656.755]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.30 14:15:57.658.234]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.30 14:15:57.660.566]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'"'
[2024.12.30 14:15:57.661.547]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'"A\xf5\x99\x9a\xc2G\x99\x9a'
mos_temperature = 30.700001, armature_temperature = -49.900002
[2024.12.30 14:15:57.862.809]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'"'
[2024.12.30 14:15:57.863.813]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'"A\xf5\x99\x9a\xc2G\x99\x9a'
mos_temperature = 30.700001, armature_temperature = -49.900002
[2024.12.30 14:15:58.064.968]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'"'
[2024.12.30 14:15:58.064.968]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'"A\xf5\x99\x9a\xc2G\x99\x9a'
mos_temperature = 30.700001, armature_temperature = -49.900002
[2024.12.30 14:15:58.266.119]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'"'
[2024.12.30 14:15:58.266.119]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'"A\xf6ff\xc2G\x99\x9a'
mos_temperature = 30.799999, armature_temperature = -49.900002
[2024.12.30 14:15:58.467.551]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'"'
[2024.12.30 14:15:58.467.551]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'"A\xf6ff\xc2G\x99\x9a'
mos_temperature = 30.799999, armature_temperature = -49.900002
[2024.12.30 14:15:58.668.558]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'"'
[2024.12.30 14:15:58.668.558]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'"A\xf5\x99\x9a\xc2G\x99\x9a'
mos_temperature = 30.700001, armature_temperature = -49.900002
[2024.12.30 14:15:58.869.813]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'"'
[2024.12.30 14:15:58.869.813]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'"A\xf5\x99\x9a\xc2G\x99\x9a'
mos_temperature = 30.700001, armature_temperature = -49.900002

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_fast_get_vbus.py

代码说明：

该脚本主要用于演示如何获取执行器母线电压。

该脚本执行以下操作：

使用broadcast_func_with_filter函数发现网络上的 FSA 执行器，并根据执行器类型进行筛选
使用fast_get_vbus函数获取执行器母线电压。

用法：

要运行该脚本，请执行以下步骤：

确保您已按照快速入门指南中所述设置 Python 环境并安装了 fi_fsa。
打开终端并导航到包含此脚本的目录。
使用以下命令运行脚本：
```
python demo_fast_get_vbus.py
```
运行结果（实际运行可能和演示有不符合的地方，比如ip等信息）：

[2024.12.30 14:18:38.501.453]  Info:    FSA start listening for broadcast...
[2024.12.30 14:18:38.501.453]  Info:    FSA start listening for broadcast...


[2024.12.30 14:18:38.503.451]  Info:    Received from ('192.168.137.101', 2334):{"status":"OK","reqTarget":"/broadcast","property":"reply","type":"Actuator","model":"","name":"FSA","serial_number":"F0BE83CD31E8","driver_version":"0.2.10.11","firmware_version":"0.3.12.17","connect_mode":"ETH","mac_address":"E8:31:CD:83:BE:F3","ip_address":"192.168.137.101","IP":"192.168.137.101"}


found servers
['192.168.137.101']
lookup Finished! 

[2024.12.30 14:18:41.513.599]  Info:    Send JSON Obj: {"method": "GET", "reqTarget": "/", "property": ""}
[2024.12.30 14:18:41.515.612]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'#'
[2024.12.30 14:18:41.516.611]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'#@\x84f\x00'
vbus = 4.137451
[2024.12.30 14:18:41.717.842]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'#'
[2024.12.30 14:18:41.717.842]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'#@\x86^\x00'
vbus = 4.198975
[2024.12.30 14:18:41.918.814]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'#'
[2024.12.30 14:18:41.918.814]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'#@\x84\xe4\x00'
vbus = 4.152832
[2024.12.30 14:18:42.120.281]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'#'
[2024.12.30 14:18:42.120.905]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'#@\x84f\x00'
vbus = 4.137451
[2024.12.30 14:18:42.321.550]  Info:    192.168.137.101 : Send Data: b'#'
[2024.12.30 14:18:42.321.550]  Info:    192.168.137.101: Server received from ('192.168.137.101', 2335):b'#@\x86^\x00'
vbus = 4.198975

常见问题：

如果您在运行此脚本时遇到任何问题，请考虑以下事项：

确保您按照快速入门指南中的建议使用兼容的 Python 版本。
验证您的网络配置是否正确，并且 FSA 执行器可以访问。

demo_lookup.py​

demo_comm_driver_firmware_version_get.py​

demo_comm_config_get.py​

demo_comm_config_set.py​

demo_set_subscribe.py​

demo_ota.py​

demo_ota_test.py​

demo_ota_devel.py​

demo_ota_cloud.py​

demo_ota_custom.py​

demo_ota_driver.py​

demo_ota_driver_test.py​

demo_ota_driver_devel.py​

demo_ota_driver_cloud.py​

demo_ota_driver_custom.py​

demo_enable_set.py​

demo_disable_set.py​

demo_clear_fault.py​

demo_set_calibrate_encoder.py​

demo_pid_param_get.py​

demo_pid_param_set.py​

demo_pid_param_imm_get.py​

demo_pid_param_imm_set.py​

demo_control_param_get.py​

demo_control_param_set.py ​

demo_control_param_imm_get.py​

demo_control_param_imm_set.py​

demo_flag_of_operation_get.py​

demo_flag_of_operation_set.py​

demo_ctrl_config_get.py​

demo_ctrl_config_set.py​

demo_reboot.py​

demo_get_error.py​

demo_get_pvc.py​

demo_get_foc_target_PVC.py​

demo_get_pvct.py​

demo_get_fsa_abs_position.py​

demo_set_fsa_abs_zero.py​

demo_set_eth_recovery.py​

demo_set_eth_timeout_protect.py​

demo_set_control_loop_freq_div.py​

demo_set_torque_limit_max.py​

demo_set_inertia_ff.py​

demo_get_ntc_temperature.py​

demo_control_position_mode.py​

demo_control_velocity_mode.py​

demo_control_current_mode.py​

demo_control_position_ff_mode.py​

demo_fast_set_enable.py​

demo_fast_set_ack_enable.py​

demo_fast_set_disable.py​

demo_fast_set_ack_disable.py​

demo_fast_set_clear_fault.py​

demo_fast_set_ack_clear_fault.py​

demo_fast_set_pd_position.py ​

demo_fast_set_ack_pd_position.py​

demo_fast_set_pid_imm.py ​

demo_fast_set_ack_pid_imm.py​

demo_fast_set_pd_imm.py ​

demo_fast_set_ack_pd_imm.py​

demo_fast_set_control_loop_freq_div.py ​

demo_fast_set_ack_control_loop_freq_div.py​

demo_fast_set_friction_FFD.py ​

demo_fast_set_ack_friction_FFD.py​

demo_fast_set_ack_setpvc_timeout_protect.py​

demo_fast_set_ack_interface_filter_fc.py​

demo_fast_set_ack_setpvc_protect_clear.py​

demo_fast_get_pvc.py ​

demo_fast_get_foc_target_pvc.py ​

demo_fast_get_pvct.py​

demo_fast_get_error.py​

demo_fast_get_pvct_error.py​

demo_fast_get_friction_FFD.py​

demo_fast_get_ntc_temp.py​

demo_fast_get_vbus.py​

demo_lookup.py

demo_comm_driver_firmware_version_get.py

demo_comm_config_get.py

demo_comm_config_set.py

demo_set_subscribe.py

demo_ota.py

demo_ota_test.py

demo_ota_devel.py

demo_ota_cloud.py

demo_ota_custom.py

demo_ota_driver.py

demo_ota_driver_test.py

demo_ota_driver_devel.py

demo_ota_driver_cloud.py

demo_ota_driver_custom.py

demo_enable_set.py

demo_disable_set.py

demo_clear_fault.py

demo_set_calibrate_encoder.py

demo_pid_param_get.py

demo_pid_param_set.py

demo_pid_param_imm_get.py

demo_pid_param_imm_set.py

demo_control_param_get.py

demo_control_param_set.py

demo_control_param_imm_get.py

demo_control_param_imm_set.py

demo_flag_of_operation_get.py

demo_flag_of_operation_set.py

demo_ctrl_config_get.py

demo_ctrl_config_set.py

demo_reboot.py

demo_get_error.py

demo_get_pvc.py

demo_get_foc_target_PVC.py

demo_get_pvct.py

demo_get_fsa_abs_position.py

demo_set_fsa_abs_zero.py

demo_set_eth_recovery.py

demo_set_eth_timeout_protect.py

demo_set_control_loop_freq_div.py

demo_set_torque_limit_max.py

demo_set_inertia_ff.py

demo_get_ntc_temperature.py

demo_control_position_mode.py

demo_control_velocity_mode.py

demo_control_current_mode.py

demo_control_position_ff_mode.py

demo_fast_set_enable.py

demo_fast_set_ack_enable.py

demo_fast_set_disable.py

demo_fast_set_ack_disable.py

demo_fast_set_clear_fault.py

demo_fast_set_ack_clear_fault.py

demo_fast_set_pd_position.py

demo_fast_set_ack_pd_position.py

demo_fast_set_pid_imm.py

demo_fast_set_ack_pid_imm.py

demo_fast_set_pd_imm.py

demo_fast_set_ack_pd_imm.py

demo_fast_set_control_loop_freq_div.py

demo_fast_set_ack_control_loop_freq_div.py

demo_fast_set_friction_FFD.py

demo_fast_set_ack_friction_FFD.py

demo_fast_set_ack_setpvc_timeout_protect.py

demo_fast_set_ack_interface_filter_fc.py

demo_fast_set_ack_setpvc_protect_clear.py

demo_fast_get_pvc.py

demo_fast_get_foc_target_pvc.py

demo_fast_get_pvct.py

demo_fast_get_error.py

demo_fast_get_pvct_error.py

demo_fast_get_friction_FFD.py

demo_fast_get_ntc_temp.py

demo_fast_get_vbus.py