跳到主要内容

Python 接口

数据单位说明：

数据类型单位
位置度（角度制）
速度度/秒（角度制）
电流A
力矩N·m

comm接口​

get_comm_root(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_lookup.py

函数说明：

函数作用获取执行器的基本属性
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出对应执行器的所有基本属性，包括序列号、网络配置等，类型为dict。

get_comm_driver_version(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_comm_driver_firmware_version_get.py

函数说明：

函数作用获取执行器的驱动固件版本
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出对应执行器的驱动固件版本，类型为str。

get_comm_firmware_version(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_comm_driver_firmware_version_get.py

函数说明：

函数作用获取执行器的通信固件版本
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出对应执行器的通信固件版本，类型为str。

get_comm_config(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_comm_config_get.py

函数作用获取执行器的config属性（会在终端打印执行器的config属性）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否获取成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

set_comm_config(server_ip, dict)​

该函数对应的python脚本demo为demo_comm_config_set.py

函数作用设置执行器的config属性
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
dict： config的配置参数。详细内容如下表所示
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。
配置参数类型含义推荐设置值
namestr执行器名字"当前连接的执行器的名字"
DHCP_enablebool是否开启DHCP,建议关闭DHCP(开启的情况下会自动分配ip)False
SSIDstr需要连接的wifi名称，仅在ota升级时，有线不可用的情况下，无线ota时使用（只有V1执行器支持无线ota）"当前网络环境下可用无线网络的wifi名"
passwordstr需要连接的wifi密码，仅在ota升级时，有线不可用的情况下，无线ota时使用（只有V1执行器支持无线ota）"当前网络环境下可用无线网络的wifi密码"
static_IPlist静态ip，为执行器自己的ip当前连接执行器的需要设置的ip
gatewaylist网关[192,168,137,1]
subnet_masklist子网掩码[255,255,255,0]
dns_1list首选域名服务器地址，仅在ota升级时使用[114,114,114,114]
dns_2list备选域名服务器地址,仅在ota升级时使用[8,8,8,8]
    dict = {
        "name": "FSA-0",
        "DHCP_enable": False,
        "SSID": "fftai-6",
        "password": "fftai2015",
        "static_IP": [192, 168, 137, 101],
        "gateway": [192, 168, 137, 1],
        "subnet_mask": [255, 255, 255, 0],
        "dns_1": [114, 114, 114, 114],
        "dns_2": [8, 8, 8, 8],
    }

broadcast_func()​

该函数基本上在所有python脚本中都有用到。

函数作用广播查询局域网下的全部傅利叶自研设备
函数输入无
函数输出address_list： 所有查询到的傅利叶自研设备ip,类型为list

broadcast_func_with_filter(filter_type)​

该函数在大部分的python脚本中都有用到。

函数作用广播查询局域网下的全部符合条件的傅利叶自研设备
函数输入filter_type： 筛选的执行器类别，类型为str,可以有Actuator、AbsEncoder、CtrlBox可以选择。
函数输出所有查询到的符合条件的傅利叶自研设备ip,类型为list

set_subscribe(server_ip, cfg_dict)​

该函数对应的python脚本demo为demo_set_subscribe.py

函数作用订阅接口，将执行器的数据可选择地发送到指定端口
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cfg_dict：  subscribe的配置参数，类型为dict。详细内容如下
函数输出无返回值
subscribe的配置参数类型含义推荐设置值
portint执行器发送给PC的目标端口号当前电脑上的端口
enableint是否发送，0表示不发送，1表示发送1
positionint是否发送位置，0表示不发送，1表示发送1
velocityint是否发送速度，0表示不发送，1表示发送1
currentint是否发送电流，0表示不发送，1表示发送1
torqueint是否发送力矩，0表示不发送，1表示发送1
errorint是否发送错误码，0表示不发送，1表示发送1
error_ext2int是否发送扩展错误码2，0表示不发送，1表示发送1
error_ext3int是否发送扩展错误码3，0表示不发送，1表示发送1
error_ext4int是否发送扩展错误码4，0表示不发送，1表示发送1
error_ext5int是否发送扩展错误码5，0表示不发送，1表示发送1
error_ext6int是否发送扩展错误码6，0表示不发送，1表示发送1
error_ext7int是否发送扩展错误码7，0表示不发送，1表示发送1
error_ext8int是否发送扩展错误码8，0表示不发送，1表示发送1
udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
udp_socket.bind(("", 0))
addr_not_use, port = udp_socket.getsockname()
print("Socket is bound to port:", port)
config = {
    "port": port,
    "enable": 1,
    "position": 1,
    "velocity": 1,
    "current": 1,
    "torque": 1,
    "error": 1,
    "error_ext2": 1,
    "error_ext3": 1,
    "error_ext4": 1,
    "error_ext5": 1,
    "error_ext6": 1,
    "error_ext7": 1,
    "error_ext8": 1,
}

ota(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota.py

函数作用对执行器进行通信ota升级，升级版本为生产版。
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出无返回值

ota_test(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota_test.py

函数作用对执行器进行通信ota升级，升级版本为测试版。
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出无返回值

ota_devel(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota_devel.py

函数作用对执行器进行通信ota升级，升级版本为开发版。
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出无返回值

ota_cloud(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota_cloud.py

函数作用对执行器进行通信ota升级，升级版本为云端版。
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出无返回值

ota_custom(server_ip, version_str)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota_custom.py

函数作用对执行器进行通信ota升级，升级版本为自定义版。
函数输入server_ip： 执行器的ip 执行器,类型为str
version_str： 升级的版本号，类型为str
函数输出无返回值

ota_driver(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota_driver.py

函数作用对执行器进行驱动ota升级，升级版本为生产版。
函数输入server_ip： 执行器的ip 执行器,类型为str
函数输出无返回值

ota_driver_test(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota_driver_test.py

函数作用对执行器进行驱动ota升级，升级版本为测试版。
函数输入server_ip： 执行器的ip 执行器,类型为str
函数输出无返回值

ota_driver_devel(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota_driver_devel.py

函数作用对执行器进行驱动ota升级，升级版本为开发版。
函数输入server_ip： 执行器的ip 执行器,类型为str
函数输出无返回值

ota_driver_cloud(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota_driver_cloud.py

函数作用对执行器进行驱动ota升级，升级版本为云端版。
函数输入server_ip： 执行器的ip 执行器,类型为str
函数输出无返回值

ota_driver_custom(server_ip ,version_str)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ota_driver_custom.py

函数作用对执行器进行驱动ota升级，升级版本为自定义版。
函数输入server_ip： 执行器的ip 执行器,类型为str
version_str： 升级的版本号，类型为str
函数输出无返回值

ctrl接口​

set_enable(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_enable_set.py

函数说明：

函数作用设置执行器的使能
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

set_disable(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_enable_set.py

函数说明：

函数作用设置执行器的失能
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

clear_fault(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_clear_fault.py

函数说明：

函数作用清空执行器的错误码
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

set_calibrate_encoder(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_set_calibrate_encoder.py（注意：校准过程中，执行器会转动，建议要把执行器固定好再校准）

函数说明：

函数作用设置执行器的模式为校准模式
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

get_state(server_ip)​

函数说明：

函数作用获取执行器当前的状态
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出执行器当前状态，类型为str或空。当前状态正常返回“OK”,不正常返回None

set_mode_of_operation(server_ip, mode_of_operation)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器的操作模式（位置、速度、电流、力矩）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
mode_of_operation： 执行器的操作模式，类型为int，具体有位置、速度、电流、力矩可以选择
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。
mode_of_operation的模式对应的int值FSAModeOfOperation类中对应的变量
无模式0NONE
位置模式1POSITION_CONTROL
速度模式3VELOCITY_CONTROL
电流模式4CURRENT_CONTROL
力矩模式6TORQUE_CONTROL
位置pd模式7POSITION_CONTROL_PD
#设置位置模式
fi_fsa_v2.set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.NONE)
#设置位置模式
fi_fsa_v2.set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.POSITION_CONTROL)
#设置速度模式
fi_fsa_v2.set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.VELOCITY_CONTROL)
#设置电流模式
fi_fsa_v2.set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.CURRENT_CONTROL)
#设置力矩模式
fi_fsa_v2.set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.TORQUE_CONTROL)
#设置位置pd模式
fi_fsa_v2.set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.POSITION_CONTROL_PD)

get_pid_param(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_pid_param_get.py

函数说明：

函数作用获取执行器的pid参数（注意：该pid参数需要重启后才能生效）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否获取成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

set_pid_param(server_ip, dict)​

该函数对应的python脚本demo为demo_pid_param_set.py

函数说明：

函数作用设置执行器的pid参数（注意：该pid参数需要重启后才能生效）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
dict： pid参数,类型为dict
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。
pid参数具体配置含义类型
control_position_kp位置环kpfloat
control_velocity_kp速度环kpfloat
control_velocity_ki速度环kifloat
control_current_kp电流环kpfloat
control_current_ki电流环kifloat
control_PD_kpPD模式kpfloat
control_PD_kdPD模式kdfloat
  dict = { 
                "control_position_kp": 0.5,
                "control_velocity_kp": 0.0025,
                "control_velocity_ki": 0.00001,
                "control_PD_kp": 1.0,
                "control_PD_kd": 1.0,
            }

get_pid_param_imm(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_pid_param_imm_get.py

函数说明：

函数作用获取执行器的pid（临时）参数（注意：该pid参数立即生效，但是断电后不会保存该参数）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否获取成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

set_pid_param_imm(server_ip, dict)​

该函数对应的python脚本demo为demo_pid_param_imm_set.py

函数说明：

函数作用设置执行器的pid（临时）参数（注意：该pid参数立即生效，但是断电后不会保存该参数）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
dict： pid参数,类型为dict
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。
pid参数具体配置含义类型
control_position_kp_imm临时位置环kpfloat
control_velocity_kp_imm临时速度环kpfloat
control_velocity_ki_imm临时速度环kifloat
control_PD_kp_imm临时PD模式kpfloat
control_PD_kd_imm临时PD模式kdfloat
dict = { 
                "control_position_kp_imm": 0.0,
                "control_velocity_kp_imm": 0.1,
                "control_velocity_ki_imm": 0.001,
                "control_PD_kp_imm": 1.0,
                "control_PD_kd_imm": 1.0,
            }

get_control_param(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_control_param_get.py

函数说明：

函数作用获取执行器的控制参数（注意：该控制参数需要重启后才能生效）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否获取成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

set_control_param(server_ip, dict)​

⚠️ 注意： 该函数暂时不能用

该函数对应的python脚本demo为demo_control_param_set.py

函数说明：

函数作用设置执行器的控制参数（注意：该控制参数需要重启后才能生效）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
dict： 控制参数,类型为dict
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。
控制参数具体配置含义类型
motor_max_speed执行器的最大速度int
motor_max_acceleration执行器的最大加速度int
motor_max_current执行器的最大电流int
dict = {
    "motor_max_speed": 3000,
    "motor_max_acceleration": 60000,
    "motor_max_current": 8,
}

get_control_param_imm(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_control_param_imm_get.py

函数说明：

函数作用获取执行器的临时控制参数（注意：该pid参数立即生效，但是断电后不会保存该参数）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否获取成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

set_control_param_imm(server_ip, dict) ​

⚠️ 注意： 该函数暂时用不了

该函数对应的python脚本demo为demo_control_param_imm_set.py

函数说明：

函数作用设置执行器的临时控制参数（注意：该pid参数立即生效，但是断电后不会保存该参数）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
dict： 控制参数,类型为dict
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。
控制参数具体配置含义类型
motor_max_speed_imm执行器的最大速度（临时生效，断电消失）int
motor_max_acceleration_imm执行器的最大加速度（临时生效，断电消失）int
motor_max_current_imm执行器的最大电流（临时生效，断电消失）int
            dict = {
                "motor_max_speed_imm": 3000,
                "motor_max_acceleration_imm": 60000,
                "motor_max_current_imm": 8,
            }

get_flag_of_operation(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_flag_of_operation_get.py

函数说明：

函数作用获取执行器的操作标识
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否获取成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

set_flag_of_operation(server_ip, dict_cfg)​

该函数对应的python脚本demo为demo_flag_of_operation_set.py

函数说明：

函数作用设置执行器的操作标识
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
dict_cfg： 操作标识,类型为dict
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。
操作标识具体配置含义类型
flag_do_use_store_motor_param是否启动配置参数，1表示启用，0表示不启用int
flag_do_use_store_pid_param是否启动pid参数，1表示启用，0表示不启用int
actuator_double_encoder_enable是否启动双编功能，1表示启用，0表示不启用int
 dict_cfg = {
                "flag_do_use_store_motor_param": 1,
                "flag_do_use_store_pid_param": 0,
                "actuator_double_encoder_enable": 1,
            }

get_config(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ctrl_config_get.py

函数说明：

函数作用获取执行器的配置信息
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否获取成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

set_config(server_ip, dict)​

该函数对应的python脚本demo为demo_ctrl_config_set.py

函数说明：

函数作用设置执行器的配置信息
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
dict： 执行器的配置信息，类型为dict
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。
执行器的配置信息具体配置含义类型
actuator_direction执行器转向int
actuator_reduction_ratio减速比float
motor_type电机型号unsigned int
motor_hardware_type驱动板型号unsigned int
motor_direction电机转向int
motor_max_speed电机最大速度float
motor_max_acceleration电机最大加速度float
motor_max_current电机限幅float
actuator_comm_hardware_type通讯板型号int
执行器方向具体数值含义
1正向（顺时针）
-1反向（逆时针）
电机型号具体数值含义
0MOTOR_NULL（无型号）
725_08V0
636_08V0
836_10V0
560_08V0
480_10V0
3100_15V0
2130_20V0
1345_15V1
1260_08V1
1180_10V1
10100_15V1
9130_20V1
驱动板型号具体数值含义
0HARDWARE_NULL（无型号）
2H95V104
3H66V104
4H46V104
5H30V303
7H54V100
8H66V106
9H88V100
10H106V100
11H142V100
12H142V102
13H66V202
16H100V100
17H58V100
电机转向具体数值含义
1正向（顺时针）
-1反向（逆时针）
通讯板型号含义
0NULL（无版本）
1V1
2V2
 cfg_dict = {
                'actuator_direction': 1,
                'actuator_reduction_ratio': 31,
                'motor_type': 7,
                'motor_hardware_type': 5,
                'motor_direction': 1,
                "motor_max_speed": 3000,
                "motor_max_acceleration": 60000,
                'motor_max_current': 60,
                "actuator_comm_hardware_type": 2,
                "actuator_double_encoder_enable": 0
            }

reboot(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_reboot.py

函数说明：

函数作用重启执行器
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出是否重启成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。

get_error_code(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_get_error.py

函数说明：

函数作用获取执行器的错误码
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出具体的错误码，返回类型为int或者list或者None。获取失败返回None,错误码为一个时，返回值类型为int,错误码为多个时，返回值类型为list。

get_pvc(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_get_pvc.py

函数说明：

函数作用获取执行器当前的位置、速度、电流的信息
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出具体的位置、速度、电流的信息，返回类型为tuple,返回值按顺序为位置、速度、电流。

get_foc_target_PVC(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_get_foc_target_PVC.py

函数说明：

函数作用获取执行器FOC执行的目标位置、目标速度、目标电流的信息
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出具体FOC执行的目标位置、目标速度、目标电流的信息，返回类型为tuple,返回值按顺序为位置、速度、电流。

get_pvct(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_get_pvct.py

函数说明：

函数作用获取执行器当前的位置、速度、电流、力矩的信息
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出具体FOC执行的位置、速度、电流、力矩的信息，返回类型为tuple,返回值按顺序为位置、速度、电流、力矩。

get_fsa_abs_position(server_ip) ​

该函数对应的python脚本demo为demo_get_fsa_abs_position.py

函数说明：

函数作用获取执行器绝对编码器的位置信息
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出绝对编码器的位置信息,类型为float。

set_fsa_abs_zero(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_set_fsa_abs_zero.py

函数说明：

函数作用设置执行器的绝对编码器的零点，以此刻的位置为零点。
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出设置成功返回True，失败则返回错误码。

set_eth_recovery(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_set_eth_recovery.py

函数说明：

函数作用恢复执行器的网络
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出设置成功返回True，失败则返回错误码。

set_eth_timeout_protect(server_ip, is_enable, timeout_interval)低版本不能用​

该函数对应的python脚本demo为demo_set_eth_timeout_protect.py

函数说明：

函数作用设置执行器网络的超时保护
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
is_enable： 是否启用网络的超时保护，类型为int，0为不启用，1为启用
timeout_interval： 超时检测时间，单位毫秒，类型为int
函数输出设置成功返回True，失败则返回错误码。

set_control_loop_freq_div(server_ip, position_loop_freq_div, velocity_loop_freq_div, PD_loop_freq_div)​

⚠️ 注意： 低版本不能用

该函数对应的python脚本demo为demo_set_control_loop_freq_div.py

函数说明：

函数作用将执行器的控制频率除于一个特定数值，以做到修改实际控制频率的作用
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
position_loop_freq_div： 在位置模式下，位置控制频率所需除以的特定数值，类型为float
velocity_loop_freq_div： 在速度模式下，速度控制频率所需除以的特定数值，类型为float
PD_loop_freq_div： 在PD位置模式下，位置控制频率所需除以的特定数值，类型为float
函数输出设置成功返回True，失败则返回错误码。

set_torque_limit_max(server_ip, torque_limit_max)​

该函数对应的python脚本demo为demo_set_torque_limit_max.py

函数说明：

函数作用设置执行器的最大扭矩
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
torque_limit_max： 执行器的最大扭矩，类型为float
函数输出设置成功返回True，失败则返回错误码。

set_inertia_ff(server_ip, inertia_ff)​

该函数对应的python脚本demo为demo_set_inertia_ff.py

函数说明：

函数作用设置执行器的惯量补偿
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
inertia_ff： 执行器的惯量补偿，类型为float
函数输出设置成功返回True，失败则返回错误码。

get_ntc_temperature(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_get_ntc_temperature.py

函数说明：

函数作用获取执行器的绕组温度和mos温度
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出返回绕组温度和mos温度。类型为tuple，第一个是mos温度，第二个是绕组温度。

set_position_control(server_ip, position, velocity_ff=0.0, current_ff=0.0)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器在位置模式下的目标位置
函数输入server_ip：（必填） 执行器的ip ,类型为str
position：（必填）执行器的目标位置，类型为float
velocity_ff：（选填）执行器的速度环前馈，类型为float，默认值为0.0
current_ff：（选填）执行器的位置环前馈，类型为float，默认值为0.0
函数输出设置成功，返回当前速度、位置、电流，设置失败，返回为None

set_velocity_control(server_ip, velocity, current_ff=0.0)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器在速度模式下的目标速度
函数输入server_ip：（必填） 执行器的ip ,类型为str
velocity：（必填）执行器的目标位置，类型为float
current_ff：（选填）执行器的位置环前馈，类型为float，默认值为0.0
函数输出设置成功，返回当前速度、位置、电流，设置失败，返回为None

set_current_control(server_ip, current)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器在电流模式下的目标电流
函数输入server_ip：（必填） 执行器的ip ,类型为str
current：（必填）执行器的目标位置，类型为float
函数输出设置成功，返回当前速度、位置、电流，设置失败，返回为None

set_torque_control(server_ip, torque)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器在力矩模式下的目标力矩
函数输入server_ip：（必填） 执行器的ip ,类型为str
current：（必填）执行器的目标位置，类型为float
函数输出设置成功，返回当前速度、位置、电流，设置失败，返回为None

fast接口​

fast_set_enable(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_enable.py

函数说明：

函数作用设置执行器的使能
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_enable(server_ip, cnt)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_enable.py

函数说明：

函数作用设置执行器的使能并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_disable(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_disable.py

函数说明：

函数作用设置执行器的失能
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_disable(server_ip, cnt)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_disable.py

函数说明：

函数作用设置执行器的失能并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表成功，超时返回None

fast_set_clear_fault(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_clear_fault.py

函数说明：

函数作用清除执行器驱动端的错误码
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_clear_fault(server_ip, cnt)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_clear_fault.py

函数说明：

函数作用清除执行器驱动端的错误码并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_position_mode(server_ip)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为位置控制模式
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_position_mode(server_ip, cnt)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为位置控制模式并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_velocity_mode(server_ip)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为速度控制模式
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_velocity_mode(server_ip, cnt)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为速度控制模式并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_torque_mode(server_ip)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为力矩控制模式
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_torque_mode(server_ip, cnt)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为力矩控制模式并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_current_mode(server_ip)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为电流控制模式
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_current_mode(server_ip, cnt)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为电流控制模式并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_pd_mode(server_ip)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为pd控制模式
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_pd_mode(server_ip, cnt)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器为pd控制模式并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_mode_of_operation(server_ip, mode_of_operation)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器的操作模式（位置、速度、电流、力矩、PD）
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
mode_of_operation： 执行器的操作模式，类型为int，具体有位置、速度、电流、力矩、PD可以选择
函数输出是否设置成功，成功返回FSAFunctionResult.SUCCESS，失败返回None。
mode_of_operation的模式对应的int值FSAModeOfOperation类中对应的变量
无模式0NONE
位置模式1POSITION_CONTROL
速度模式3VELOCITY_CONTROL
电流模式4CURRENT_CONTROL
力矩模式6TORQUE_CONTROL
位置pd模式7POSITION_CONTROL_PD
#设置位置模式
fi_fsa_v2.fast_set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.NONE)
#设置位置模式
fi_fsa_v2.fast_set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.POSITION_CONTROL)
#设置速度模式
fi_fsa_v2.fast_set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.VELOCITY_CONTROL)
#设置电流模式
fi_fsa_v2.fast_set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.CURRENT_CONTROL)
#设置力矩模式
fi_fsa_v2.fast_set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.TORQUE_CONTROL)
#设置位置pd模式
fi_fsa_v2.fast_set_mode_of_operation(server_ip_list[i], fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.POSITION_CONTROL_PD)

fast_set_ack_mode_of_operation(server_ip, tx_cnt, mode_of_operation)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器的操作模式（位置、速度、电流、力矩、PD）并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
tx_cnt： 用于异步通信的计数值
mode_of_operation： 执行器的操作模式，类型为int，具体有位置、速度、电流、力矩、PD可以选择
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None
mode_of_operation的模式对应的int值FSAModeOfOperation类中对应的变量
无模式0NONE
位置模式1POSITION_CONTROL
速度模式3VELOCITY_CONTROL
电流模式4CURRENT_CONTROL
力矩模式6TORQUE_CONTROL
位置pd模式7POSITION_CONTROL_PD
#设置位置模式
fi_fsa_v2.fast_set_ack_mode_of_operation(server_ip_list[i], tx_cnt, fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.NONE)
#设置位置模式
fi_fsa_v2.fast_set_ack_mode_of_operation(server_ip_list[i], tx_cnt, fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.POSITION_CONTROL)
#设置速度模式
fi_fsa_v2.fast_set_ack_mode_of_operation(server_ip_list[i], tx_cnt, fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.VELOCITY_CONTROL)
#设置电流模式
fi_fsa_v2.fast_set_ack_mode_of_operation(server_ip_list[i], tx_cnt, fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.CURRENT_CONTROL)
#设置力矩模式
fi_fsa_v2.fast_set_ack_mode_of_operation(server_ip_list[i], tx_cnt, fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.TORQUE_CONTROL)
#设置位置pd模式
fi_fsa_v2.fast_set_ack_mode_of_operation(server_ip_list[i], tx_cnt, fi_fsa_v2.FSAModeOfOperation.POSITION_CONTROL_PD)

fast_set_position_control(server_ip, position, velocity_ff=0, current_ff=0)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器在位置模式下的目标位置
函数输入server_ip：（必填） 执行器的ip ,类型为str
position：（必填）执行器的目标位置，类型为float
velocity_ff：（选填）执行器的速度环前馈，类型为float，默认值为0.0
current_ff：（选填）执行器的位置环前馈，类型为float，默认值为0.0
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_velocity_control(server_ip, velocity, current_ff=0)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器在速度模式下的目标速度
函数输入server_ip：（必填） 执行器的ip ,类型为str
velocity：（必填）执行器的目标速度，类型为float
current_ff：（选填）执行器的电流前馈，类型为float，默认值为0.0
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_current_control(server_ip, current)​

该函数无对应的python脚本。

函数说明：

函数作用设置执行器在电流模式下的目标电流
函数输入server_ip：（必填） 执行器的ip ,类型为str
current：（必填）执行器的目标电流，类型为float
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_pd_control(server_ip, position, velocity_ff=0, current_ff=0)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_pd_position.py

函数说明：

函数作用设置执行器在位置模式下的目标位置
函数输入server_ip：（必填） 执行器的ip ,类型为str
position：（必填）执行器的目标位置，类型为float
velocity_ff：（选填）执行器的速度环前馈，类型为float，默认值为0.0
current_ff：（选填）执行器的位置环前馈，类型为float，默认值为0.0
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_pd_control(server_ip, cnt, position, velocity_ff=0, current_ff=0)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_pd_position.py

函数说明：

函数作用设置执行器在位置模式下的目标位置，并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip：（必填） 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
position：（必填）执行器的目标位置，类型为float
velocity_ff：（选填）执行器的速度环前馈，类型为float，默认值为0.0
current_ff：（选填）执行器的位置环前馈，类型为float，默认值为0.0
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_pid_imm(server_ip, position_kp, velocity_kp, velocity_ki)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_pid_imm.py

函数说明：

函数作用设置执行器临时pid参数
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
position_kp： 执行器三环控制位置环kp，类型为float
velocity_kp： 执行器三环控制速度环kp，类型为float
velocity_ki： 执行器三环控制速度环ki，类型为float
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_pid_imm(server_ip, cnt, position_kp, velocity_kp, velocity_ki)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_pid_imm.py

函数说明：

函数作用设置执行器临时pid参数，并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
position_kp： 执行器三环控制位置环kp，类型为float
velocity_kp： 执行器三环控制速度环kp，类型为float
velocity_ki： 执行器三环控制速度环ki，类型为float
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_pd_imm(server_ip, kp, kd)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_pd_imm.py

函数说明：

函数作用设置执行器临时pd参数
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
kp： 执行器PD控制位置环kp，类型为float
kd： 执行器PD控制速度环kd，类型为float
函数输出FSAFunctionResult.SUCCESS

fast_set_ack_pd_imm(server_ip, cnt, kp, kd)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_pd_imm.py

函数说明：

函数作用设置执行器临时pd参数，并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
kp： 执行器PD控制位置环kp，类型为float
kd： 执行器PD控制速度环kd，类型为float
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_control_loop_freq_div(server_ip, position_loop_freq_div, velocity_loop_freq_div, PD_loop_freq_div)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_control_loop_freq_div.py

函数说明：

函数作用设置执行器环路控制分频系数
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
position_loop_freq_div： 位置环控制频率分频系数，类型为float
velocity_loop_freq_div： 速度环控制频率分频系数，类型为float
PD_loop_freq_div： PD控制频率分频系数，类型为float
函数输出成功输出收到的udp报文，失败输出None

fast_set_ack_control_loop_freq_div(server_ip, cnt, position_loop_freq_div, velocity_loop_freq_div, PD_loop_freq_div)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_control_loop_freq_div.py

函数说明：

函数作用设置执行器环路控制分频系数，并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
position_loop_freq_div： 位置环控制频率分频系数，类型为float
velocity_loop_freq_div： 速度环控制频率分频系数，类型为float
PD_loop_freq_div： PD控制频率分频系数，类型为float
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_friction_FFD(server_ip, SET, DeadSpeedK, DeadSpeed, Fs, Fc, B, percent):​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_friction_FFD.py 

函数说明：

函数作用设置执行器摩擦补偿
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
SET： 是否开启摩擦补偿，类型为uint32
DeadSpeedK： 死区斜率，类型为float
DeadSpeed： 死区速度，类型为float
Fs： 静摩擦力，类型为float
Fc： 库伦摩擦力，类型为float
B： 粘滞摩擦系数，类型为float
percent： 生效倍数，范围0~2，类型为float
函数输出成功输出收到的udp报文，失败输出None

fast_set_ack_friction_FFD(server_ip, cnt, SET, DeadSpeedK, DeadSpeed, Fs, Fc, B, percent)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_friction_FFD.py 

函数说明：

函数作用设置执行器摩擦补偿，并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
SET： 是否开启摩擦补偿，类型为uint32
DeadSpeedK： 死区斜率，类型为float
DeadSpeed： 死区速度，类型为float
Fs： 静摩擦力，类型为float
Fc： 库伦摩擦力，类型为float
B： 粘滞摩擦系数，类型为float
percent： 生效倍数，范围0~2，类型为float
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_ack_setpvc_timeout_protect(server_ip, cnt, protect_enable, timeout_ms, protect_mode_of_operation, close_back_last_mode_of_operation, ignore_set_mode_of_operation)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_setpvc_timeout_protect.py 

函数说明：

函数作用设置执行器setpvc超时保护，并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
protect_enable： 是否开启setpvc超时保护，0关闭，1开启，类型为uint32
timeout_ms： 超时时间，单位毫秒，类型为uint32
protect_mode_of_operation： 设置进入保护状态时使用三环位置控制还是PD控制，可选FSAModeOfOperation.POSITION_CONTROL，FSAModeOfOperation.POSITION_CONTROL_PD，类型为uint32
close_back_last_mode_of_operation： 如果关闭该功能时正在保护状态，是否恢复到进入保护状态前的操作模式，0: 不恢复, 1: 恢复，类型为uint32
ignore_set_mode_of_operation： 进入保护模式后是否禁止修改mode_of_operation，0: 不禁止, 1: 禁止，类型为uint32
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_ack_interface_filter_fc(server_ip, cnt, position, velocity, current)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_interface_filter_fc.py 

函数说明：

函数作用设置执行器反馈pvc的滤波截止频率，并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
position： 设置位置反馈滤波截止频率，类型为float
velocity： 设置速度反馈滤波截止频率，类型为float
current： 设置电流、力矩反馈滤波截止频率，类型为float
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_set_ack_setpvc_protect_clear(server_ip, cnt, clear_back_last_mode_of_operation)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_set_ack_setpvc_protect_clear.py 

函数说明：

函数作用设置执行器setpvc保护状态清除，并返回cnt计数值和执行结果
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
cnt： 用于异步通信的计数值
close_back_last_mode_of_operation： 清除保护状态时是否恢复到进入保护状态前的操作模式，0: 不恢复, 1: 恢复，类型为uint32
函数输出未超时返回cnt计数值和res执行结果，res为0代表使能成功，超时返回None

fast_get_pvc(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_get_pvc.py 

函数说明：

函数作用获取执行器当前的位置、速度、电流的信息
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出成功输出执行器位置，速度，电流信息，失败输出None

fast_get_foc_target_pvc(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_get_foc_target_pvc.py 

函数说明：

函数作用获取执行器底层FOC的目标的位置、速度、电流信息
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出成功输出底层FOC的目标的位置、速度、电流信息，失败输出None

fast_get_pvct(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_get_pvct.py 

函数说明：

函数作用获取执行器当前的位置、速度、电流、力矩信息
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出成功输出执行器当前的位置、速度、电流、力矩信息，失败输出None

fast_get_error(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_get_error.py 

函数说明：

函数作用获取执行器错误码
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出成功输出执行器错误码，失败输出None

fast_get_pvct_error(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_get_pvct_error.py 

函数说明：

函数作用获取执行器位置、速度、电流、力矩，错误码
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出成功输出执行器位置、速度、电流、力矩，错误码，失败输出None

fast_get_friction_FFD(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_get_friction_FFD.py 

函数说明：

函数作用获取执行器摩擦补偿参数
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出成功输出是否开启摩擦补偿，死区斜率，死区速度，静摩擦力，库伦摩擦力，粘滞摩擦系数，生效倍数，失败输出None

fast_get_ntc_temp(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_get_ntc_temp.py 

函数说明：

函数作用获取执行器MOS，绕组温度
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出成功输出执行器MOS，绕组温度，失败输出None

fast_get_vbus(server_ip)​

该函数对应的python脚本demo为demo_fast_get_vbus.py 

函数说明：

函数作用获取执行器母线电压
函数输入server_ip： 执行器的ip ,类型为str
函数输出成功输出执行器母线电压，失败输出None

subscribe接口​

该接口对应的python脚本的函数为set_subscribe(server_ip, cfg_dict)