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VirtualWall

消息类型: map_manager/msg/VirtualWall

描述​

虚拟墙定义，用于在地图上添加不可通行的虚拟障碍

字段定义​

字段​

字段名类型描述
idint32过渡点唯一标识符
floor_idstring楼层唯一标识符（如 "1F", "2F", "B1"）
startgeometry_msgs/Point虚拟墙起点坐标（x, y, z）
endgeometry_msgs/Point虚拟墙终点坐标（x, y, z）

使用示例​

在服务中使用​

Bash
# 添加虚拟墙
ros2 service call ${MM}/add_virtual_wall map_manager/srv/AddVirtualWall \
  "{floor_id: '1F', 
    wall: {
      id: 1, 
      floor_id: '1F',
      start: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, 
      end: {x: 5.0, y: 0.0, z: 0.0}
    }
  }"

Python 中构造​

Python
from map_manager.msg import VirtualWall
from geometry_msgs.msg import Point

wall = VirtualWall()
wall.id = 1
wall.floor_id = '1F'
wall.start = Point(x=0.0, y=0.0, z=0.0)
wall.end = Point(x=5.0, y=0.0, z=0.0)

相关接口​