set_mode
fourier_msgs/srv/SetMode
文件
fourier_msgs/srv/SetMode.srv
描述
用于在建图（mapping）和定位（localization）模式之间切换。
请求
| 元素 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| mode | string | 目标模式，支持以下值： 建图模式: "mapping", "slam", "0"定位模式: "localization", "loc", "1"（大小写不敏感） |
响应
| 元素 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| success | bool | 操作是否成功 |
| result | uint32 | 结果码：0: 成功切换到目标模式1: 已处于目标模式（无需切换）2: 模式名称无效3: 切换失败 |
| message | string | 结果描述信息 |
切换逻辑
从建图模式切换到定位模式:
- 保存当前地图
- 加载为定位模式
- 设置机器人初始姿态
从定位模式切换到建图模式:
- 清除缓存地图数据
- 重启建图模块
- 重新发布实时 2D 栅格地图