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POI

消息类型: map_manager/msg/POI

描述​

兴趣点（Point of Interest）定义，如充电站、等待点等

字段定义​

字段​

字段名类型描述
idstring过渡点唯一标识符
namestring楼层可读名称
typestringPOI 类型（如 "charging_station", "waiting_point", "door"）
floor_idstring楼层唯一标识符（如 "1F", "2F", "B1"）
posegeometry_msgs/Pose2D2D 位姿（x, y, theta）
heightfloat64距楼层参考高度的偏移（米）
propertiesstring自定义属性（JSON 字符串）

使用示例​

在服务中使用​

Bash
# 添加充电站 POI
ros2 service call ${MM}/add_poi map_manager/srv/AddPOI \
  "{poi: {
    id: 'charging_1',
    name: 'Charging Station 1',
    type: 'charging_station',
    floor_id: '1F',
    pose: {x: 5.0, y: 3.0, theta: 1.57},
    height: 0.0,
    properties: '{\"voltage\": 24, \"current\": 10}'
  }}"

Python 中构造​

Python
from map_manager.msg import POI
from geometry_msgs.msg import Pose2D
import json

poi = POI()
poi.id = 'charging_1'
poi.name = 'Charging Station 1'
poi.type = 'charging_station'
poi.floor_id = '1F'
poi.pose = Pose2D(x=5.0, y=3.0, theta=1.57)
poi.height = 0.0
poi.properties = json.dumps({'voltage': 24, 'current': 10})

相关接口​