快速开始（真机）

本指南将带你使用 Fourier Aurora SDK 控制一台真实的 GR-3 机器人。

---

登录系统

本地登录

连接显示器、键盘和鼠标到机器人胸部的计算机。启动后，用户凭据如下：

用户名：机器人名称小写（例如 gr301aa0015）

默认密码：fftai2015

远程登录（SSH）

你可以通过 SSH 远程登录机器人的胸部计算机。

有线连接： 通过以太网将你的 PC 连接到机器人，并配置 PC 的 IPv4 设置：

• IP 地址：192.168.137.X（X 应当避免与电机 IP 冲突）
• 子网掩码：255.255.255.0
• 网关：192.168.137.1

使用机器人的序列号执行 SSH 命令。例如，对于机器人 GR301AA0015：

Bash

ssh gr301aa0015@192.168.137.220

默认密码：fftai2015

无线连接： 先将你的 PC 连接到机器人的 Wi-Fi。SSID 格式为 GR301AA0015_5G 或 GR301AA0015_2.4G，密码为 fftai,2015。连接后，通过 SSH 登录，方式与有线连接相同。

---

控制机器人

1. 手柄控制

注意

手柄控制功能在当前版本中尚未开放。感谢您的理解与耐心，该功能已在我们的规划中，将在后续版本中正式推出，敬请期待！

Aurora 启动后，在手柄上按下 LB + B。如果使用 preinit 脚本，终端将显示状态从 Default 切换到 PdStand——机器人弯曲双腿，在悬吊状态下进入站立姿态。

将机器人从升降架上放下，使其直立在地面上。机器人开始站立。

按下 RB + A，终端状态从 PdStand 切换到 RLLocomotion：

使用左摇杆（垂直轴）控制前进/后退速度，右摇杆控制转向。向前推左摇杆——机器人开始行走。

下一步

本教程介绍了基本的站立和行走。更多状态和功能请参阅 GR Controller。

2. Python 客户端控制

你也可以通过 Aurora Python 客户端以编程方式控制机器人。

安装客户端

打开一个新终端（在 Docker 容器内或本地 Python 环境中）并执行：

Bash

sudo apt install python3-pip
pip install --force-reinstall /opt/fftai/fourier_aurora_client/*.whl

注意

如果使用本地环境，Python 版本必须 >= 3.9。

如果在虚拟环境或远程主机上运行 Python 客户端，需要设置以下环境变量：

Bash

export FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS=UDPv4
export FOURIERDDS_ROS_COMPATIBLE=true
export FOURIERDDS_USE_DISCOVERY_SERVER=false

或在 Python 脚本中设置：

Python

import os
from fourier_aurora_client import AuroraClient

os.environ["FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS"] = "UDPv4"
os.environ["FOURIERDDS_ROS_COMPATIBLE"] = "true"
os.environ["FOURIERDDS_USE_DISCOVERY_SERVER"] = "false"

client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123)  # Aurora 默认使用 domain_id=123
# 其余代码 ...

运行快速开始示例

在虚拟环境中运行以下示例：

Python

import os
import time 
from fourier_aurora_client import AuroraClient

if __name__ == "__main__":

    # 设置环境变量
    os.environ["FASTDDS_BUILTIN_TRANSPORTS"] = "UDPv4"
    os.environ["FOURIERDDS_ROS_COMPATIBLE"] = "true"
    os.environ["FOURIERDDS_USE_DISCOVERY_SERVER"] = "false"

    # 初始化客户端
    client = AuroraClient.get_instance(domain_id=123, robot_name="gr3")
    time.sleep(1)
    
    # 使用 set_fsm_state() 切换 FSM 状态。状态映射表请参考控制器文档。
    cmd = input("按 Enter 切换到 PdStand...")
    client.set_fsm_state(2)
    time.sleep(1.0)

    # 使用 set_velocity_source() 设置速度指令来源。客户端控制速度时，应设为 2。
    cmd = input("按 Enter 进入行走任务...")
    client.set_fsm_state(3)
    time.sleep(1.0)
    client.set_velocity_source(2)

    # 使用 set_vel() 发送速度指令。
    cmd = input("按 Enter 开始行走...")
    client.set_velocity(0.2, 0.0, 0.0, 3.0)
    time.sleep(1.0)

    client.close()
    print("客户端使用示例已成功完成。")

终端将显示匹配的通信话题（使用 preinit 脚本时可见）：

当提示 "按 Enter 切换到 PdStand..." 时，按下 Enter。Aurora 终端状态从 Default 切换到 PdStand：

将机器人放置在地面上——它开始站立：

当提示 "按 Enter 进入行走任务..." 时，按下 Enter。终端切换到 RLLocomotion：

当提示 "按 Enter 开始行走..." 时，按下 Enter。客户端通过 set_velocity 发送 0.2 m/s 的前进速度指令，机器人开始行走。