产品能力地图

GR3 的所有开放原子能力一览。点击能力卡片可直接跳转到对应 SDK 文档或综合案例，快速找到你需要的接口。

💡 如何使用这张地图

找到你需要的能力 → 点击"查看 SDK"了解接口详情，或点击"看案例"了解该能力在真实场景中的用法。

感知能力

音频采集与处理

GR-Media

提供 16kHz PCM 麦克风原始流、环形阵列方位信息、3A 处理（AEC/ANS/AGC）、唤醒词配置与事件回调。

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视觉与深度感知

GR-Sensor

前视广角 RGB 帧流（含帧时间戳）、相机内参与畸变参数、深度图/点云、激光雷达原始数据、IMU 数据。

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运动能力

全身运动控制

GR-Controller

机器人本体运动控制，支持行走、转向、站立等模式切换，提供速度/位置指令接口，支持紧急停止与恢复。

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机械臂操作

GR-Manipulation

7 轴机械臂末端位姿控制、轨迹执行、预定义动作（home/pick/place/point）、关节级控制接口。

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灵巧手控制

GR-EndEffector

6 自由度灵巧手，支持抓取/夹持/触感反馈，可配置末端工具（夹爪/吸盘），提供力矩传感数据。

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动作库

GR-MotionBank

预存的标准化动作序列库，支持播放、编辑、组合动作片段，可通过 ID 调用或通过名称检索。

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扩展能力

室内建图与自主导航

GR-Navigation

离线/在线建图、地图加载与切换、自主导航（指定目标点）、动态避障、重定位、POI 语义地图支持。

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仿真与训练

Isaac Sim / MuJoCo

基于 Isaac Sim 和 MuJoCo 的仿真环境搭建，支持 ACT/Diffusion Policy 等具身学习算法训练，Sim-to-Real 迁移流程。

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遥操数采及数据转换

Gello / HDF5

Gello 遥操设备接入、多模态数据采集（RGB/关节角/力矩）、HDF5 格式转换、时间戳对齐与数据集管理。

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系统与能源

电源与健康监控

GR-Power

电量、充电状态、故障码、CPU/内存/温度，传感器在线状态，急停事件回传，支持按需查询与事件推送。

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执行器直控

GR-Actuator

关节级直接控制接口，提供角度、速度、力矩三种控制模式，适合需要精细关节控制的研究场景。

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实时通信中间件

FourierDDS

基于 DDS 协议的统一通信层，提供 Topic 订阅/发布、RPC 服务调用、Action 异步任务接口。

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