remove_forbidden_area
服务类型: map_manager/srv/RemoveForbiddenArea
服务名: /forbidden/remove
描述
按数值 area_id 删除当前 GRW 地图的禁区。floor_id 是 IDL 字段，但 GRW 不参与处理；删除不会影响虚拟墙。
请求 (Request)
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| floor_id | string | IDL 字段；GRW 忽略该值。 |
| area_id | int32 | 要删除的数值禁区 ID。 |
响应 (Response)
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| success | bool | 操作是否成功。 |
| message | string | 结果消息。 |
| walls_removed | int32 | IDL 响应字段；GRW 不管理虚拟墙，不应依赖该字段。 |
使用示例
运行前请先完成环境准备：命令行示例需设置
ROBOT_NAMESPACE；Python/C++ 示例使用相对服务名，运行时追加--ros-args -r __ns:=$ROBOT_NAMESPACE。
命令行调用
Bash
ros2 service call $ROBOT_NAMESPACE/forbidden/remove map_manager/srv/RemoveForbiddenArea "{area_id: 17}"
相关接口：AddForbiddenArea、ListForbiddenAreas、UpdateForbiddenArea。